moveit的gazebo_controllers.yaml

`gazebo_controllers.yaml` 是 MoveIt 与 Gazebo 集成时使用的控制器配置文件，主要包含了机器人的关节控制器参数、传感器参数等信息。在 MoveIt 中，该文件用于描述 Gazebo 模拟环境中的机器人控制器，以便在运行 MoveIt 时能够正确地控制机器人。

该文件一般位于 MoveIt 配置文件夹中的 `config` 子文件夹内，具体位置取决于你的工程结构。在该文件中，你可以定义不同的控制器类型（如 joint_position_controller、joint_velocity_controller、joint_effort_controller 等），并指定每个控制器的参数，例如 PID 控制器的系数、传感器噪声等等。这些控制器将在 Gazebo 中启动，用于控制模拟环境中的机器人。

需要注意的是，该文件的格式与 ROS 中的其他 YAML 文件格式相同，你可以使用任何支持 YAML 文件格式的编辑器来进行编辑。同时，如果你使用的是 ROS Kinetic 版本及以上，可以使用 `ros_control` 软件包中提供的 `ros_control` 工具来验证该文件的语法正确性。