moveit的gazebo_controllers.yaml

`gazebo_controllers.yaml` 是 MoveIt 与 Gazebo 集成时使用的控制器配置文件，主要包含了机器人的关节控制器参数、传感器参数等信息。在 MoveIt 中，该文件用于描述 Gazebo 模拟环境中的机器人控制器，以便在运行 MoveIt 时能够正确地控制机器人。

该文件一般位于 MoveIt 配置文件夹中的 `config` 子文件夹内，具体位置取决于你的工程结构。在该文件中，你可以定义不同的控制器类型（如 joint_position_controller、joint_velocity_controller、joint_effort_controller 等），并指定每个控制器的参数，例如 PID 控制器的系数、传感器噪声等等。这些控制器将在 Gazebo 中启动，用于控制模拟环境中的机器人。

需要注意的是，该文件的格式与 ROS 中的其他 YAML 文件格式相同，你可以使用任何支持 YAML 文件格式的编辑器来进行编辑。同时，如果你使用的是 ROS Kinetic 版本及以上，可以使用 `ros_control` 软件包中提供的 `ros_control` 工具来验证该文件的语法正确性。

相关问题

moveit的fake_controllers.yaml

MoveIt的`fake_controllers.yaml`文件是用于模拟机器人运动的控制器配置文件。它定义了虚拟机器人控制器的类型、名称、参数和其他属性。

以下是一个示例`fake_controllers.yaml`文件：

controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint

这个文件定义了一个名为`arm_controller`的控制器，它使用MoveIt的`FollowJointTrajectory`动作类型来控制机器人的关节运动。`joints`属性列出了此控制器控制的所有关节。

在使用MoveIt进行机器人运动仿真时，可以将此文件加载到MoveIt配置中，以模拟机器人运动。

moveit的ros_controllers.yaml

`ros_controllers.yaml`是MoveIt!中的控制器配置文件，它定义了MoveIt!控制器的参数和设置。该文件通常位于MoveIt!配置包的`config`目录中。

以下是一个`ros_controllers.yaml`文件的示例：

controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint
    constraints:
      goal_time: 0.6
      stopped_velocity_tolerance: 0.01
      trajectory: {joint_tolerance: 0.01, goal_time_tolerance: 0.5}
    stop_trajectory_duration: 0.5

该文件中包含一个名为`arm_controller`的控制器，它使用`FollowJointTrajectory`类型的控制器来控制6个关节，分别是`shoulder_pan_joint`、`shoulder_lift_joint`、`elbow_joint`、`wrist_1_joint`、`wrist_2_joint`和`wrist_3_joint`。控制器还定义了一些约束条件，例如目标时间、停止速度公差和轨迹容差等。此外，控制器还定义了停止轨迹的持续时间。