moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.clear_path_constraints

`moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.clear_path_constraints` 是一个方法，用于移除 MoveIt 中的路径约束。在 MoveIt 中，路径约束被用来限制机器人的运动，例如在执行规划路径时避免碰撞或限制机器人的关节运动范围。使用该方法可以清除当前 MoveGroupCommander 实例中的路径约束，以便机器人可以自由运动。

相关问题

moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_path_constraints函数的使用示例

下面是一个使用 `moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_path_constraints` 函数的示例：

import rospy
import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import Constraints, JointConstraint

rospy.init_node('moveit_example')

# 创建 MoveGroupCommander 对象
group = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')

# 创建一个 Constraints 对象
constraints = Constraints()

# 创建一个 JointConstraint 对象
joint_constraint = JointConstraint()
joint_constraint.joint_name = 'joint1'
joint_constraint.position = 0.0
joint_constraint.tolerance_above = 0.1
joint_constraint.tolerance_below = 0.1
joint_constraint.weight = 1.0

# 将 JointConstraint 添加到 Constraints 中
constraints.joint_constraints.append(joint_constraint)

# 将 Constraints 应用于 MoveGroupCommander
group.set_path_constraints(constraints)

这个示例展示了如何创建一个 `Constraints` 对象，并将其应用于 `MoveGroupCommander` 对象。在这里，我们创建了一个 `JointConstraint` 对象，并将其添加到 `Constraints` 中，然后将 `Constraints` 应用于 `MoveGroupCommander`。这将限制机器人在执行规划路径时关节1的运动范围。

moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_support_surface_name

`moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_support_surface_name()` 是 MoveIt Python API 中 `MoveGroupCommander` 类的一个方法。它用于设置支撑表面的名称，也就是机器人末端执行器所接触的表面的名称。这个方法可以用于规划器的碰撞检测，以避免机器人与支撑表面或其他物体发生碰撞。