moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的具体作用和用法代码

moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的作用是将规划好的轨迹进行重新时间分配，以匀速运动的方式执行。这样可以使机器人在执行轨迹时更加平滑，稳定。

以下是使用示例代码：

import rospy
import moveit_commander

# 初始化
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('retime_trajectory_example', anonymous=True)

# 创建MoveGroupCommander对象
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')

# 设置目标姿态
pose_goal = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_goal.position.x = 0.5
pose_goal.position.y = 0.2
pose_goal.position.z = 0.4
pose_goal.orientation.x = 0.0
pose_goal.orientation.y = 0.0
pose_goal.orientation.z = 0.0
pose_goal.orientation.w = 1.0

# 设置机械臂当前状态为规划起点
arm.set_start_state_to_current_state()

# 规划运动轨迹
arm.set_pose_target(pose_goal)
plan = arm.plan()

# 重新时间分配
arm.retime_trajectory(arm.get_current_state(), plan, 1.0)

# 执行轨迹
arm.execute(plan)

在这个示例中，我们先通过MoveGroupCommander对象规划出一条机械臂的运动轨迹，然后使用`retime_trajectory`函数重新分配运动轨迹的时间，并将时间分配系数设置为1.0，最后执行轨迹。