moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_workspace的作用和具体用法代码

`moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_workspace` 是 MoveIt! 中的一个函数，用于设置机器人的工作空间。它的具体作用是将机器人的操作空间限制在指定的区域内，以避免机器人碰撞到环境或执行无效的轨迹。

以下是 `set_workspace` 的代码示例：

import moveit_commander

# 初始化 MoveIt!
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

# 创建 MoveGroupCommander 对象
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("robot_arm")

# 设置机器人的工作空间
group.set_workspace([-1.0, -1.0, -1.0, 1.0, 1.0, 1.0])

# 关闭 MoveIt!
moveit_commander.roscpp_shutdown()

在上述示例中，我们创建了一个名为 `robot_arm` 的 MoveGroupCommander 对象，并使用 `set_workspace` 函数将机器人的工作空间设置为一个立方体，其顶点坐标为 (-1,-1,-1) 和 (1,1,1)。这意味着机器人的操作将被限制在该立方体内。

需要注意的是，`set_workspace` 函数的参数是一个六元素列表，分别表示工作空间的最小和最大坐标值。在上述示例中，我们使用了一个简单的立方体来表示工作空间，但实际上它可以是任何形状的几何体。