[move_group-1] [INFO] [1729838326.603100060] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Received request 翻译
时间: 2024-10-27 08:09:41 浏览: 62
从提供的引用来看,`move_group-1` 是一个涉及到MoveIt库的示例,它是一个机器人运动规划工具包。两个不同的版本:
1. 之前的版本(可能是 Indigo 或者 earlier)[^1]:
```cpp
#include <moveit/move_group_interface/move_group.h>
moveit::planning_interface::MoveGroup group("robot");
```
这里创建了一个名为 "robot" 的 MoveGroup 对象,这是MoveIt用于规划并控制机器人的主要接口。
2. Kinetic 版本:
```cpp
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface group("robot");
```
在 Kinetic 版本中,MoveGroup 类改为了 MoveGroupInterface,这可能是因为 API 的更新或对不同功能的支持增强。
对于 `#include ... [INFO] [1729838326.603100060] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Received request` 这部分,它表示在某个时间点,MoveIt的默认能力模块接收到一个请求。这里的 `moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability` 可能是指向一个动作服务器(action server),当有新任务时,它会记录一条信息表明收到了该请求。
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