[move_group-1] [INFO] [1729838326.603100060] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Received request 翻译

从提供的引用来看，`move_group-1` 是一个涉及到MoveIt库的示例，它是一个机器人运动规划工具包。两个不同的版本：

1. 之前的版本（可能是 Indigo 或者 earlier）[^1]:

   #include <moveit/move_group_interface/move_group.h>
   moveit::planning_interface::MoveGroup group("robot");

这里创建了一个名为 "robot" 的 MoveGroup 对象，这是MoveIt用于规划并控制机器人的主要接口。

2. Kinetic 版本:

   #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
   moveit::planning_interface::MoveGroupInterface group("robot");

在 Kinetic 版本中，MoveGroup 类改为了 MoveGroupInterface，这可能是因为 API 的更新或对不同功能的支持增强。

对于 `#include ... [INFO] [1729838326.603100060] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Received request` 这部分，它表示在某个时间点，MoveIt的默认能力模块接收到一个请求。这里的 `moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability` 可能是指向一个动作服务器（action server），当有新任务时，它会记录一条信息表明收到了该请求。