moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_path_constraints函数的使用示例
时间: 2024-05-17 13:14:45 浏览: 196
下面是一个使用 `moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_path_constraints` 函数的示例:
```python
import rospy
import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import Constraints, JointConstraint
rospy.init_node('moveit_example')
# 创建 MoveGroupCommander 对象
group = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
# 创建一个 Constraints 对象
constraints = Constraints()
# 创建一个 JointConstraint 对象
joint_constraint = JointConstraint()
joint_constraint.joint_name = 'joint1'
joint_constraint.position = 0.0
joint_constraint.tolerance_above = 0.1
joint_constraint.tolerance_below = 0.1
joint_constraint.weight = 1.0
# 将 JointConstraint 添加到 Constraints 中
constraints.joint_constraints.append(joint_constraint)
# 将 Constraints 应用于 MoveGroupCommander
group.set_path_constraints(constraints)
```
这个示例展示了如何创建一个 `Constraints` 对象,并将其应用于 `MoveGroupCommander` 对象。在这里,我们创建了一个 `JointConstraint` 对象,并将其添加到 `Constraints` 中,然后将 `Constraints` 应用于 `MoveGroupCommander`。这将限制机器人在执行规划路径时关节1的运动范围。
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