moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_support_surface_name
时间: 2023-12-09 22:03:05 浏览: 25
`moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_support_surface_name()` 是 MoveIt Python API 中 `MoveGroupCommander` 类的一个方法。它用于设置支撑表面的名称,也就是机器人末端执行器所接触的表面的名称。这个方法可以用于规划器的碰撞检测,以避免机器人与支撑表面或其他物体发生碰撞。
相关问题
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_workspace的作用和具体用法代码
`moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_workspace` 是 MoveIt! 中的一个函数,用于设置机器人的工作空间。它的具体作用是将机器人的操作空间限制在指定的区域内,以避免机器人碰撞到环境或执行无效的轨迹。
以下是 `set_workspace` 的代码示例:
```python
import moveit_commander
# 初始化 MoveIt!
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
# 创建 MoveGroupCommander 对象
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("robot_arm")
# 设置机器人的工作空间
group.set_workspace([-1.0, -1.0, -1.0, 1.0, 1.0, 1.0])
# 关闭 MoveIt!
moveit_commander.roscpp_shutdown()
```
在上述示例中,我们创建了一个名为 `robot_arm` 的 MoveGroupCommander 对象,并使用 `set_workspace` 函数将机器人的工作空间设置为一个立方体,其顶点坐标为 (-1,-1,-1) 和 (1,1,1)。这意味着机器人的操作将被限制在该立方体内。
需要注意的是,`set_workspace` 函数的参数是一个六元素列表,分别表示工作空间的最小和最大坐标值。在上述示例中,我们使用了一个简单的立方体来表示工作空间,但实际上它可以是任何形状的几何体。
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的具体作用和用法代码
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的作用是将规划好的轨迹进行重新时间分配,以匀速运动的方式执行。这样可以使机器人在执行轨迹时更加平滑,稳定。
以下是使用示例代码:
```python
import rospy
import moveit_commander
# 初始化
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('retime_trajectory_example', anonymous=True)
# 创建MoveGroupCommander对象
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
# 设置目标姿态
pose_goal = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_goal.position.x = 0.5
pose_goal.position.y = 0.2
pose_goal.position.z = 0.4
pose_goal.orientation.x = 0.0
pose_goal.orientation.y = 0.0
pose_goal.orientation.z = 0.0
pose_goal.orientation.w = 1.0
# 设置机械臂当前状态为规划起点
arm.set_start_state_to_current_state()
# 规划运动轨迹
arm.set_pose_target(pose_goal)
plan = arm.plan()
# 重新时间分配
arm.retime_trajectory(arm.get_current_state(), plan, 1.0)
# 执行轨迹
arm.execute(plan)
```
在这个示例中,我们先通过MoveGroupCommander对象规划出一条机械臂的运动轨迹,然后使用`retime_trajectory`函数重新分配运动轨迹的时间,并将时间分配系数设置为1.0,最后执行轨迹。