arm = moveit_commander.MoveGroupCommander("manipulator")

The above line of code initializes a MoveGroupCommander object called "arm" for a group named "manipulator". This object is used to control the arm's movements in the MoveIt! framework.

相关问题

moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_path_constraints函数的使用示例

下面是一个使用 `moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_path_constraints` 函数的示例：

import rospy
import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import Constraints, JointConstraint

rospy.init_node('moveit_example')

# 创建 MoveGroupCommander 对象
group = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')

# 创建一个 Constraints 对象
constraints = Constraints()

# 创建一个 JointConstraint 对象
joint_constraint = JointConstraint()
joint_constraint.joint_name = 'joint1'
joint_constraint.position = 0.0
joint_constraint.tolerance_above = 0.1
joint_constraint.tolerance_below = 0.1
joint_constraint.weight = 1.0

# 将 JointConstraint 添加到 Constraints 中
constraints.joint_constraints.append(joint_constraint)

# 将 Constraints 应用于 MoveGroupCommander
group.set_path_constraints(constraints)

这个示例展示了如何创建一个 `Constraints` 对象，并将其应用于 `MoveGroupCommander` 对象。在这里，我们创建了一个 `JointConstraint` 对象，并将其添加到 `Constraints` 中，然后将 `Constraints` 应用于 `MoveGroupCommander`。这将限制机器人在执行规划路径时关节1的运动范围。

moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的具体作用和用法代码

moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的作用是将规划好的轨迹进行重新时间分配，以匀速运动的方式执行。这样可以使机器人在执行轨迹时更加平滑，稳定。

以下是使用示例代码：

import rospy
import moveit_commander

# 初始化
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('retime_trajectory_example', anonymous=True)

# 创建MoveGroupCommander对象
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')

# 设置目标姿态
pose_goal = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_goal.position.x = 0.5
pose_goal.position.y = 0.2
pose_goal.position.z = 0.4
pose_goal.orientation.x = 0.0
pose_goal.orientation.y = 0.0
pose_goal.orientation.z = 0.0
pose_goal.orientation.w = 1.0

# 设置机械臂当前状态为规划起点
arm.set_start_state_to_current_state()

# 规划运动轨迹
arm.set_pose_target(pose_goal)
plan = arm.plan()

# 重新时间分配
arm.retime_trajectory(arm.get_current_state(), plan, 1.0)

# 执行轨迹
arm.execute(plan)

在这个示例中，我们先通过MoveGroupCommander对象规划出一条机械臂的运动轨迹，然后使用`retime_trajectory`函数重新分配运动轨迹的时间，并将时间分配系数设置为1.0，最后执行轨迹。