move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory 的用法

`move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory` 是 MoveIt 中 `MoveGroupCommander` 类的一个成员函数，用于重新计算规划轨迹的时间。具体用法如下：

retime_trajectory(self, planning_scene, trajectory, velocity_scaling_factor=1.0, acceleration_scaling_factor=1.0)

函数参数：

- `planning_scene`：规划场景，类型为 `moveit_msgs.msg.PlanningScene`。
- `trajectory`：需要重新计算时间的轨迹，类型为 `moveit_msgs.msg.RobotTrajectory`。
- `velocity_scaling_factor`：速度缩放因子，范围为 [0, 1]，默认值为 1。
- `acceleration_scaling_factor`：加速度缩放因子，范围为 [0, 1]，默认值为 1。

函数返回值：

重新计算时间后的轨迹，类型为 `moveit_msgs.msg.RobotTrajectory`。

使用示例：

import rospy
import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import PlanningScene

rospy.init_node('retime_trajectory_example', anonymous=True)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()

group_name = "manipulator"
move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)

# 设置机械臂的允许误差值
move_group.set_goal_joint_tolerance(0.001)

# 设置机械臂的运动速度和加速度
move_group.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)
move_group.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)

# 获取当前的机械臂姿态
joint_goal = move_group.get_current_joint_values()

# 设置机械臂目标位置
joint_goal[0] = 1.57
joint_goal[1] = -1.57
joint_goal[2] = 1.57
joint_goal[3] = -1.57
joint_goal[4] = 1.57
joint_goal[5] = 0.0
move_group.set_joint_value_target(joint_goal)

# 进行运动规划
plan = move_group.plan()

# 进行轨迹时间重新计算
scene_msg = PlanningScene()
trajectory_msg = plan.joint_trajectory
new_trajectory = move_group.retime_trajectory(scene_msg, trajectory_msg)

# 执行新的轨迹
move_group.execute(new_trajectory)

以上示例代码演示了如何使用 `retime_trajectory` 函数对机械臂运动轨迹的时间进行重新计算，使得机械臂的运动速度和加速度符合用户的要求。