costOverTime = retime(data(:,["damage_property","damage_crops","damage_total"]),... "monthly","mean");
时间: 2023-08-11 07:03:25 浏览: 46
这段代码的作用是将数据中的 `damage_property`、`damage_crops` 和 `damage_total` 列按月重新采样,并计算每个月的均值。
具体操作如下:
`retime(data(:,["damage_property","damage_crops","damage_total"]), "monthly", "mean")` 这行代码使用 `retime` 函数对数据进行重新采样。参数 `data(:,["damage_property","damage_crops","damage_total"])` 是指定要重新采样的列,即数据中的 `damage_property`、`damage_crops` 和 `damage_total` 列。参数 `"monthly"` 指定了重新采样的时间间隔为月份,即按月重新采样。参数 `"mean"` 指定了重新采样的方法为计算均值。
执行这行代码后,将返回一个新的数据表 `costOverTime`,其中包含了按月重新采样后的数据。每行代表一个月份,包含了该月份内 `damage_property`、`damage_crops` 和 `damage_total` 列的均值。
通过这种重新采样的方式,可以得到每个月损失财产、农作物和总损失的平均值,以便更好地了解随时间变化的损失情况。
相关问题
move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory 的用法
`move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory` 是 MoveIt 中 `MoveGroupCommander` 类的一个成员函数,用于重新计算规划轨迹的时间。具体用法如下:
```python
retime_trajectory(self, planning_scene, trajectory, velocity_scaling_factor=1.0, acceleration_scaling_factor=1.0)
```
函数参数:
- `planning_scene`:规划场景,类型为 `moveit_msgs.msg.PlanningScene`。
- `trajectory`:需要重新计算时间的轨迹,类型为 `moveit_msgs.msg.RobotTrajectory`。
- `velocity_scaling_factor`:速度缩放因子,范围为 [0, 1],默认值为 1。
- `acceleration_scaling_factor`:加速度缩放因子,范围为 [0, 1],默认值为 1。
函数返回值:
重新计算时间后的轨迹,类型为 `moveit_msgs.msg.RobotTrajectory`。
使用示例:
```python
import rospy
import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import PlanningScene
rospy.init_node('retime_trajectory_example', anonymous=True)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
group_name = "manipulator"
move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)
# 设置机械臂的允许误差值
move_group.set_goal_joint_tolerance(0.001)
# 设置机械臂的运动速度和加速度
move_group.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)
move_group.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)
# 获取当前的机械臂姿态
joint_goal = move_group.get_current_joint_values()
# 设置机械臂目标位置
joint_goal[0] = 1.57
joint_goal[1] = -1.57
joint_goal[2] = 1.57
joint_goal[3] = -1.57
joint_goal[4] = 1.57
joint_goal[5] = 0.0
move_group.set_joint_value_target(joint_goal)
# 进行运动规划
plan = move_group.plan()
# 进行轨迹时间重新计算
scene_msg = PlanningScene()
trajectory_msg = plan.joint_trajectory
new_trajectory = move_group.retime_trajectory(scene_msg, trajectory_msg)
# 执行新的轨迹
move_group.execute(new_trajectory)
```
以上示例代码演示了如何使用 `retime_trajectory` 函数对机械臂运动轨迹的时间进行重新计算,使得机械臂的运动速度和加速度符合用户的要求。
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的具体作用和用法代码
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的作用是将规划好的轨迹进行重新时间分配,以匀速运动的方式执行。这样可以使机器人在执行轨迹时更加平滑,稳定。
以下是使用示例代码:
```python
import rospy
import moveit_commander
# 初始化
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('retime_trajectory_example', anonymous=True)
# 创建MoveGroupCommander对象
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
# 设置目标姿态
pose_goal = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_goal.position.x = 0.5
pose_goal.position.y = 0.2
pose_goal.position.z = 0.4
pose_goal.orientation.x = 0.0
pose_goal.orientation.y = 0.0
pose_goal.orientation.z = 0.0
pose_goal.orientation.w = 1.0
# 设置机械臂当前状态为规划起点
arm.set_start_state_to_current_state()
# 规划运动轨迹
arm.set_pose_target(pose_goal)
plan = arm.plan()
# 重新时间分配
arm.retime_trajectory(arm.get_current_state(), plan, 1.0)
# 执行轨迹
arm.execute(plan)
```
在这个示例中,我们先通过MoveGroupCommander对象规划出一条机械臂的运动轨迹,然后使用`retime_trajectory`函数重新分配运动轨迹的时间,并将时间分配系数设置为1.0,最后执行轨迹。
相关推荐
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![doc](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083327.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![doc](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083327.png)
![doc](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083327.png)
![doc](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083327.png)