moveit中的chomp_planning.yaml

`chomp_planning.yaml` 是 MoveIt 的配置文件之一，主要用于配置 CHOMP（CHOMP是一种基于优化的运动规划器）的参数。以下是该文件中的一些重要参数：

- `max_iterations`：CHOMP 迭代的最大次数。
- `max_iterations_after_collision_free`：在检测到碰撞后，CHOMP 将尝试继续进行迭代，直到没有碰撞或达到此参数指定的最大次数为止。
- `smoothness_cost_weight`：控制平滑度的权重，越大表示越注重平滑性。
- `obstacle_cost_weight`：控制避障的权重，越大表示越注重避障。
- `learning_rate`：CHOMP 迭代中，控制迭代步长的参数。
- `ridge_factor`：控制 CHOMP 优化中矩阵可逆的程度，越大表示更倾向于稳定的解，但可能会导致计算量增加。

通过修改这些参数，可以影响 CHOMP 运动规划器的性能。请注意，这些参数的最佳值取决于具体的应用场景和机器人。