moveit中的ompl_planning.yaml
时间: 2023-06-26 10:05:22 浏览: 88
ompl_planning.yaml 是 MoveIt 中的一个配置文件,主要用于配置 OMPL(Open Motion Planning Library)规划器的参数。OMPL 是 MoveIt 中用于进行运动规划的库,它实现了许多不同的随机算法来解决运动规划问题,可以用于解决机器人路径规划、运动学优化等问题。
在 ompl_planning.yaml 文件中,你可以设置许多不同的参数来影响 OMPL 的规划行为。例如,你可以设置规划器的类型、最大规划时间、最大运动速度、碰撞检测等等。这些参数可以根据你的具体应用场景进行调整,以达到更好的规划效果。
总之,ompl_planning.yaml 是 MoveIt 中非常重要的一个配置文件,它直接影响着机器人的运动规划效果。如果你想深入了解 MoveIt 和 OMPL 的使用,建议你仔细研究该文件的内容。
相关问题
moveit中的chomp_planning.yaml
`chomp_planning.yaml` 是 MoveIt 的配置文件之一,主要用于配置 CHOMP(CHOMP是一种基于优化的运动规划器)的参数。以下是该文件中的一些重要参数:
- `max_iterations`:CHOMP 迭代的最大次数。
- `max_iterations_after_collision_free`:在检测到碰撞后,CHOMP 将尝试继续进行迭代,直到没有碰撞或达到此参数指定的最大次数为止。
- `smoothness_cost_weight`:控制平滑度的权重,越大表示越注重平滑性。
- `obstacle_cost_weight`:控制避障的权重,越大表示越注重避障。
- `learning_rate`:CHOMP 迭代中,控制迭代步长的参数。
- `ridge_factor`:控制 CHOMP 优化中矩阵可逆的程度,越大表示更倾向于稳定的解,但可能会导致计算量增加。
通过修改这些参数,可以影响 CHOMP 运动规划器的性能。请注意,这些参数的最佳值取决于具体的应用场景和机器人。
moveit的fake_controllers.yaml
MoveIt的`fake_controllers.yaml`文件是用于模拟机器人运动的控制器配置文件。它定义了虚拟机器人控制器的类型、名称、参数和其他属性。
以下是一个示例`fake_controllers.yaml`文件:
```yaml
controller_list:
- name: arm_controller
action_ns: follow_joint_trajectory
type: FollowJointTrajectory
joints:
- shoulder_pan_joint
- shoulder_lift_joint
- elbow_joint
- wrist_1_joint
- wrist_2_joint
- wrist_3_joint
```
这个文件定义了一个名为`arm_controller`的控制器,它使用MoveIt的`FollowJointTrajectory`动作类型来控制机器人的关节运动。`joints`属性列出了此控制器控制的所有关节。
在使用MoveIt进行机器人运动仿真时,可以将此文件加载到MoveIt配置中,以模拟机器人运动。