ros noetic moveit中对应的应用环境planning_scene_interface.applyCollisionObjects的python接口

在ROS Noetic中，MoveIt的Python接口中，可以使用planning_scene_interface.applyCollisionObjects()函数应用碰撞对象。该函数的参数是一个CollisionObject类型的消息数组，其中包含要应用于规划场景的碰撞对象。以下是一个示例代码片段，演示如何使用该函数：

import rospy
from moveit_msgs.msg import CollisionObject
from moveit_msgs.msg import PlanningScene
from moveit_python import PlanningSceneInterface

rospy.init_node('apply_collision_objects_example')

planning_scene = PlanningScene()
planning_scene_interface = PlanningSceneInterface()

# Create a CollisionObject message
collision_object = CollisionObject()
collision_object.id = "my_object"
collision_object.operation = CollisionObject.ADD
# Fill in the details of the collision object here

# Create a list of CollisionObject messages
collision_objects = [collision_object]

# Apply the CollisionObject messages to the planning scene
planning_scene.world.collision_objects = collision_objects
planning_scene.is_diff = True
planning_scene_interface.applyPlanningScene(planning_scene)

这个例子中，我们首先初始化了ROS节点，并创建了一个 `PlanningScene` 对象和一个 `PlanningSceneInterface` 对象。然后，我们创建了一个 `CollisionObject` 消息，并将其添加到一个 `CollisionObject` 消息列表中。最后，我们将此列表添加到规划场景中，然后将该场景应用于MoveIt的规划场景接口。