ros noetic moveit 将点云话题通过pcl进行三角化后转换为moveit场景scene的Python函数

以下是一个将点云话题通过PCL进行三角化后转换为MoveIt场景的Python函数示例：

import rospy
import moveit_commander
import pcl
from_msgs.msg import PointCloud2
from moveit_msgs.msg import CollisionObject, PlanningScene

def add_pointcloud_to_planning_scene(pointcloud_topic):
    # 初始化MoveIt Commander
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

    # 创建PlanningSceneInterface对象
    planning_scene_interface = moveit_commander.PlanningSceneInterface()

    # 订阅点云话题
    pointcloud_subscriber = rospy.Subscriber(pointcloud_topic, PointCloud2, pointcloud_callback)

    # 等待收到点云消息
    rospy.wait_for_message(pointcloud_topic, PointCloud2)

    # 创建PlanningScene消息
    planning_scene = PlanningScene()

    # 将点云话题中的点云转换为PCL点云数据
    pcl_cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ()
    pcl.fromROSMsg(pointcloud_msg, pcl_cloud)

    # 对PCL点云进行三角化
    polygons = pcl_cloud.make_ConcaveHull()

    # 将三角化后的多边形转换为MoveIt的CollisionObject
    collision_object = CollisionObject()
    collision_object.header.frame_id = pointcloud_msg.header.frame_id
    collision_object.id = pointcloud_topic + "_collision_object"

    for polygon in polygons:
        polygon_mesh = pcl.MeshPolygon()
        for index in polygon:
            polygon_mesh.vertices.append(pcl_cloud[index])

        collision_object.meshes.append(polygon_mesh)
        collision_object.mesh_poses.append(pointcloud_msg.pose)

    # 将CollisionObject添加到PlanningScene
    planning_scene.world.collision_objects.append(collision_object)
    planning_scene.is_diff = True
    planning_scene_interface.applyPlanningScene(planning_scene)

    # 清除订阅者
    pointcloud_subscriber.unregister()

    # 关闭MoveIt Commander
    moveit_commander.roscpp_shutdown()

此函数将订阅给定的点云话题并等待收到消息。一旦收到消息，它将使用PCL对点云进行三角化，并将三角化后的多边形转换为MoveIt的CollisionObject。最后，将CollisionObject添加到PlanningScene中，以便在规划运动时考虑它。