ros noetic moveit 将点云话题通过0.10.0版open3d进行三角化后转换为对应原来点云位姿的环境scene的Python实现函数
时间: 2024-03-09 12:51:40 浏览: 32
以下是一个可能的Python实现函数,可以将点云话题通过Open3D 0.10.0进行三角化,然后将其转换为对应原来点云位姿的环境scene:
```python
import rospy
import open3d as o3d
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from tf.transformations import quaternion_matrix
def pointcloud_callback(msg):
# Convert PointCloud2 message to Open3D point cloud
point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(list(msg.data))
point_cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(list(msg.data))
# Triangulate the point cloud
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_poisson(point_cloud)
# Convert mesh to scene
scene = o3d.visualization.O3DVisualizer.create_scene()
scene.add_geometry(mesh)
# Transform the scene to the original point cloud pose
pose = msg.header.pose
translation = [pose.position.x, pose.position.y, pose.position.z]
orientation = [pose.orientation.x, pose.orientation.y, pose.orientation.z, pose.orientation.w]
transformation_matrix = quaternion_matrix(orientation)
transformation_matrix[:3, 3] = translation
scene.set_pose(transformation_matrix)
# Publish the transformed scene
# ...
```
其中,`pointcloud_callback`是PointCloud2消息的回调函数,该函数将点云消息转换为Open3D点云,然后使用Poisson三角化算法将其转换为三角形网格。接下来,将三角形网格转换为Open3D场景,并使用原始点云的姿势将其转换回原始参考系。最后,可以将转换后的场景发布到ROS话题中。值得注意的是,Open3D 0.10.0中的一些函数和类名称可能与较旧版本不同。
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