ros noetic moveit中也没有applyPlanningScene
时间: 2024-03-06 20:47:03 浏览: 18
在ROS Noetic中,MoveIt已经将`applyPlanningScene`重构为`applyPlanningSceneMsg`。它的函数原型如下:
```python
bool applyPlanningSceneMsg(const moveit_msgs::msg::PlanningScene& msg);
```
该函数接受一个类型为`moveit_msgs::msg::PlanningScene`的参数,并返回一个布尔值表示是否成功将规划场景应用于MoveIt!中的当前场景。与旧版本的`applyPlanningScene`类似,它也会更新MoveIt!中的规划场景,包括场景中的物体、机器人状态和约束等信息。
相关问题
ros noetic moveit中也没有add_object
非常抱歉,我的回答又有误了。在ROS Noetic中,MoveIt的Python接口中,可以使用`applyPlanningScene`函数来应用包含碰撞对象的完整规划场景。以下是一个示例代码片段,演示如何使用该函数:
```python
import rospy
from moveit_msgs.msg import CollisionObject
from moveit_msgs.msg import PlanningScene
from moveit_python import PlanningSceneInterface
rospy.init_node('apply_collision_objects_example')
planning_scene = PlanningScene()
planning_scene_interface = PlanningSceneInterface()
# Create a CollisionObject message
collision_object = CollisionObject()
collision_object.id = "my_object"
collision_object.operation = CollisionObject.ADD
# Fill in the details of the collision object here
# Add the CollisionObject message to the planning scene
planning_scene.world.collision_objects.append(collision_object)
planning_scene.is_diff = True
# Apply the complete planning scene to MoveIt
planning_scene_interface.applyPlanningScene(planning_scene)
```
这个例子中,我们首先初始化了ROS节点,并创建了一个 `PlanningScene` 对象和一个 `PlanningSceneInterface` 对象。然后,我们创建了一个 `CollisionObject` 消息,并将其添加到规划场景中。最后,我们将完整的规划场景应用于MoveIt的规划场景接口。请注意,此方法可以应用包含多个碰撞对象的完整规划场景。
ros noetic moveit中没有对应的applyCollisionObjects的python接口
非常抱歉,我的回答有误。在ROS Noetic中,MoveIt的Python接口中,没有对应的`applyCollisionObjects`函数。相反,可以使用`applyCollisionObject`函数应用单个碰撞对象。以下是一个示例代码片段,演示如何使用该函数:
```python
import rospy
from moveit_msgs.msg import CollisionObject
from moveit_msgs.msg import PlanningScene
from moveit_python import PlanningSceneInterface
rospy.init_node('apply_collision_object_example')
planning_scene_interface = PlanningSceneInterface()
# Create a CollisionObject message
collision_object = CollisionObject()
collision_object.id = "my_object"
collision_object.operation = CollisionObject.ADD
# Fill in the details of the collision object here
# Apply the CollisionObject message to the planning scene
planning_scene_interface.applyCollisionObject(collision_object)
```
这个例子中,我们首先初始化了ROS节点,并创建了一个 `PlanningSceneInterface` 对象。然后,我们创建了一个 `CollisionObject` 消息,并将其应用于规划场景接口。请注意,此函数仅适用于单个碰撞对象,如果需要应用多个碰撞对象,需要多次调用该函数。