ros noetic moveit中的Joystick Control Teleoperation功能

在ROS Noetic的MoveIt中，Joystick Control Teleoperation是一个用于通过手柄控制机器人运动的功能。它允许用户使用手柄直接控制机器人的运动，而无需进行复杂的规划和控制。

使用Joystick Control Teleoperation需要进行以下步骤：

1. 安装必要的软件包：

sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy

2. 启动手柄控制节点：

roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_dev:=/dev/input/js0

3. 启动机器人控制节点：

roslaunch <your_robot_controller_package> your_robot_controller.launch

通过上述步骤，我们可以通过手柄直接控制机器人的运动。用户可以使用手柄的摇杆和按钮来控制机器人的移动和姿势。同时，机器人控制节点将接收手柄的指令，并将它们转换为机器人的控制命令。这使得机器人的控制变得更加直观和简单。