ros noetic moveit下控制并联机器人

要在ROS Noetic中使用MoveIt控制并联机器人，需要完成以下步骤：

1. 安装ROS Noetic和MoveIt

在Ubuntu 20.04系统中安装ROS Noetic和MoveIt可以参考下面的命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-noetic-moveit

2. 配置机器人模型

使用MoveIt，需要先配置机器人的模型，包括关节角度范围、连杆长度等信息。可以通过URDF或SRDF文件定义机器人模型。对于并联机器人，需要在URDF中定义多个机器人模型，然后在SRDF中定义机器人之间的关系。更多详细信息可以参考MoveIt官方文档。

3. 配置运动规划器

MoveIt提供了多个运动规划器，包括OMPL、CHOMP、STOMP等。可以通过MoveIt配置助手（MoveIt Setup Assistant）选择并配置运动规划器。

4. 编写控制程序

可以使用MoveIt提供的API编写控制程序，实现机器人的运动控制。API包括运动规划器、运动控制器等。具体编写方法可以参考MoveIt官方文档和样例程序。

总的来说，在ROS Noetic中使用MoveIt控制并联机器人需要先完成机器人模型和运动规划器的配置，然后编写控制程序实现机器人的运动控制。