ros noetic moveit rviz中的MoveIt Task Constructor功能以及配置方法

MoveIt Task Constructor是MoveIt的一个插件，可以用于快速生成机器人操作的任务，例如拾取和放置物品。在RViz中，MoveIt Task Constructor提供了一个可视化的界面，可以方便地创建和编辑任务，同时还可以将任务导出为代码，以便在其他程序中使用。

以下是配置MoveIt Task Constructor的步骤：

1. 安装MoveIt Task Constructor插件

可以使用以下命令在ROS Noetic中安装MoveIt Task Constructor插件：

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-task-constructor

2. 启动MoveIt Task Constructor

运行以下命令启动MoveIt Task Constructor：

roslaunch moveit_task_constructor_demo demo.launch

3. 配置MoveIt Task Constructor

在RViz中，单击“Plugins”菜单，然后选择“MoveIt Task Constructor”插件。可以看到一个新窗口弹出，其中包含任务构造器的各种选项。

可以使用工具栏上的按钮来添加任务步骤、定义任务依赖关系以及设置任务参数。还可以在“Properties”窗口中设置任务的其他属性，例如任务名称和描述。

4. 导出任务代码

完成任务后，可以将其导出为代码。在任务构造器窗口中，单击“Export”按钮，然后选择“Python”或“C++”作为导出格式。生成的代码可以在其他ROS程序中使用。

以上就是在ROS Noetic中配置MoveIt Task Constructor的步骤。