ros noetic moveit rviz中使用use cartesian path功能运动是出现剧烈抖动和没有走直线或者不运动是什么原因

使用Use Cartesian Path功能时出现剧烈抖动、没有走直线或者不运动的原因可能有多种，以下是一些常见的原因：

1. 路径规划不合理：如果笛卡尔路径规划不合理，机械臂在运动过程中可能会出现剧烈抖动、没有走直线或者不运动的情况。建议使用合理的路径规划算法，并且对路径进行优化和平滑处理，以减少机械臂运动时的抖动。

2. 起始姿态和目标姿态设置不合理：如果机械臂的起始姿态和目标姿态设置不合理，可能会导致机械臂在运动过程中出现剧烈抖动、没有走直线或者不运动的情况。建议对机械臂的起始姿态和目标姿态进行调整，并且确保机械臂的起始姿态和目标姿态之间的路径是合法的。

3. 环境中存在障碍物：如果机械臂的笛卡尔路径与环境中的物体发生碰撞，可能会导致机械臂在运动过程中出现剧烈抖动、没有走直线或者不运动的情况。建议对环境进行检查，确保机械臂的路径不与环境中的物体发生碰撞。

4. 机械臂的关节限制：如果机械臂的关节受到限制，可能会导致机械臂在运动过程中出现剧烈抖动、没有走直线或者不运动的情况。建议检查机械臂的关节限制，并且确保机械臂的笛卡尔路径不超过关节限制的范围。

5. 运动控制器的设置不合理：如果运动控制器的参数设置不合理，可能会导致机械臂在运动过程中出现剧烈抖动、没有走直线或者不运动的情况。建议对运动控制器的参数进行调整，并且确保参数设置合理。

这些是可能导致机械臂在使用Use Cartesian Path功能时出现剧烈抖动、没有走直线或者不运动的一些常见原因，建议根据具体情况进行排查。