ros noetic 下 moveit gazego 机械臂
时间: 2024-05-04 22:20:59 浏览: 9
在ROS Noetic下运行MoveIt和Gazebo模拟器,需要进行以下步骤:
1. 安装ROS Noetic和MoveIt。可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-noetic-moveit
```
2. 安装Gazebo仿真器。可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
```
3. 安装机械臂模型。可以从ROS官方的机械臂模型库中下载。例如,可以下载UR5机械臂模型:
```
sudo apt-get install ros-noetic-universal-robot
```
4. 设置MoveIt的配置文件。在MoveIt中,需要设置机械臂的运动规划参数、运动控制器等。可以使用MoveIt Setup Assistant工具来设置。
5. 启动Gazebo仿真器。可以使用以下命令启动Gazebo:
```
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
```
6. 启动MoveIt。可以使用以下命令启动MoveIt:
```
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
```
7. 在RViz中进行运动规划和控制。可以使用以下命令启动RViz:
```
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
```
在RViz中,选择MoveIt插件,可以打开机械臂运动规划和控制界面。可以使用鼠标和键盘来控制机械臂的运动。