ros noetic moveit直线运动python函数
时间: 2023-07-21 16:48:20 浏览: 48
以下是一个简单的Python函数,可以使用ROS Noetic和MoveIt!进行机器人的直线运动:
```python
import sys
import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg
from moveit_msgs.msg import RobotTrajectory
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPoint
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
def move_robot_line(pose_goal):
# 初始化 MoveIt!
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('move_robot_line', anonymous=True)
# 初始化机械臂
robot = moveit_commander.RobotCommander()
# 初始化场景对象
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
# 初始化规划组件
group_name = "manipulator"
move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)
# 设置机械臂的允许误差值
move_group.set_goal_joint_tolerance(0.001)
# 设置机械臂的目标位置
move_group.set_pose_target(pose_goal)
# 执行运动操作
plan = move_group.go(wait=True)
# 清除规划数据
move_group.clear_pose_targets()
# 关闭 MoveIt!
moveit_commander.roscpp_shutdown()
return plan
```
该函数接受一个类型为`geometry_msgs.msg.Pose`的参数`pose_goal`,表示机器人的目标位置。函数内部初始化了MoveIt!组件,设置了机械臂的允许误差值和目标位置,然后调用`go()`方法执行直线运动操作。最后关闭了MoveIt!组件,返回运动计划。