ros noetic moveit笛卡尔路径规划python函数

以下是使用Python实现的ROS Noetic中MoveIt的笛卡尔路径规划函数示例：

import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion

def cartesian_path_planning():
    # 初始化MoveIt
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
    rospy.init_node('cartesian_path_planning', anonymous=True)
    robot = moveit_commander.RobotCommander()
    scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
    group_name = "manipulator"
    move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)

    # 设置笛卡尔路径规划的目标点
    waypoints = []
    wpose = move_group.get_current_pose().pose
    wpose.position.x += 0.1
    wpose.position.y += 0.1
    waypoints.append(copy.deepcopy(wpose))
    wpose.position.z += 0.1
    waypoints.append(copy.deepcopy(wpose))
    wpose.position.y -= 0.1
    waypoints.append(copy.deepcopy(wpose))
    
    # 设置笛卡尔路径规划的约束条件
    (plan, fraction) = move_group.compute_cartesian_path(
                                       waypoints,   # waypoint poses
                                       0.01,        # eef_step
                                       0.0)         # jump_threshold

    # 执行笛卡尔路径规划
    move_group.execute(plan, wait=True)
    move_group.stop()
    move_group.clear_pose_targets()

    # 关闭MoveIt
    moveit_commander.roscpp_shutdown()
    moveit_commander.os._exit(0)

在这个函数中，我们首先初始化MoveIt和ROS节点。接下来，我们设置了三个目标点，并在每个目标点之间设置了一些笛卡尔轨迹。然后，我们调用`compute_cartesian_path()`函数计算笛卡尔路径。最后，我们执行笛卡尔路径规划并关闭MoveIt和ROS节点。

请注意，这只是一个示例函数，你需要根据你的实际情况来修改代码。