ros noetic moveit 将点云话题通过open3d进行三角化，并将三角后的mesh转换为环境scene的Python函数

好的，我了解了您的问题。首先，您需要安装Open3D的Python库。请使用以下命令进行安装：

pip install open3d

接下来，您可以使用以下代码将点云数据进行三角化：

import open3d as o3d
import numpy as np

def triangulate_point_cloud(point_cloud):
    pc = o3d.geometry.PointCloud()
    pc.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud)
    pc.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30))
    mesh, _ = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_poisson(pc, depth=8)
    return np.array(mesh.vertices), np.array(mesh.triangles)

这个函数接受一个点云数据作为输入，并返回三角化后的顶点和三角形数组。

最后，您可以使用以下代码将三角化后的网格转换为MoveIt中的场景对象：

import moveit_msgs.msg as moveit_msgs
import geometry_msgs.msg as geometry_msgs

def mesh_to_scene(mesh_vertices, mesh_triangles):
    mesh = moveit_msgs.CollisionObject()
    mesh.id = "mesh"
    mesh.header.frame_id = "world"
    mesh.meshes.append(o3d.geometry.TriangleMesh(vertices=o3d.utility.Vector3dVector(mesh_vertices), triangles=o3d.utility.Vector3iVector(mesh_triangles)).to_legacy_pcl())
    mesh.mesh_poses.append(geometry_msgs.Pose())
    mesh.operation = moveit_msgs.CollisionObject.ADD
    scene = moveit_msgs PlanningScene()
    scene.world.collision_objects.append(mesh)
    scene.is_diff = True
    return scene

这个函数接受三角化后的顶点和三角形数组作为输入，并返回MoveIt场景对象。