ros noetic moveit 直线运动python函数

以下是一个使用ROS Noetic和MoveIt进行直线运动的Python函数示例：

import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion

def move_to_pose_lin(pose_goal):
    # 初始化moveit_commander和rospy节点
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
    rospy.init_node('move_to_pose_lin', anonymous=True)

    # 初始化MoveIt运动组
    arm_group = moveit_commander.MoveGroupCommander("arm")

    # 设置机械臂终端执行器的允许误差值
    arm_group.set_goal_joint_tolerance(0.001)

    # 设置终端运动的目标位姿
    arm_group.set_pose_target(pose_goal)

    # 执行直线运动
    arm_group.set_start_state_to_current_state()
    (plan, fraction) = arm_group.compute_cartesian_path(
        [pose_goal],
        0.01,
        0.0
    )
    arm_group.execute(plan)

    # 关闭MoveIt
    moveit_commander.roscpp_shutdown()
    moveit_commander.os._exit(0)

if __name__ == '__main__':
    # 设置终端的目标位姿
    pose_goal = Pose()
    pose_goal.position.x = 0.5
    pose_goal.position.y = 0.0
    pose_goal.position.z = 0.5
    pose_goal.orientation.x = 0.0
    pose_goal.orientation.y = 0.0
    pose_goal.orientation.z = 0.0
    pose_goal.orientation.w = 1.0

    move_to_pose_lin(pose_goal)

这个示例函数中，我们首先需要初始化MoveIt和rospy节点。然后，我们创建了一个MoveGroupCommander对象，用于控制机械臂的运动。我们还设置了机械臂终端执行器的允许误差值，并设置了终端运动的目标位姿。接下来，我们调用了compute_cartesian_path函数来计算直线运动的路径，然后执行了该路径。最后，我们关闭了MoveIt。