ros noetic moveit中的Planning Adapter Tutorials功能有什么用

Planning Adapter Tutorials 是 ROS Noetic 中 MoveIt 的一个功能，它提供了一种简单的方式来使用 Planning Adapter 优化 MoveIt 的运动规划结果。Planning Adapter 可以通过对规划结果进行优化，以实现更优秀的运动规划。

通过使用 Planning Adapter Tutorials，您可以在 ROS Noetic 中使用 MoveIt 提供的一些 Planning Adapter 来优化规划结果，例如 Path Shortening、Trajectory Smoothing 和 Motion Plan Post-Processing。这些优化方法可以提高 MoveIt 的运动规划效率和精度，使机器人运动更加流畅和自然。

使用 Planning Adapter Tutorials，您可以轻松地将 Planning Adapter 集成到自己的 ROS Noetic 机器人应用程序中，从而提高机器人的运动规划效率和性能。

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ros noetic moveit中的Planning Adapter Tutorials功能

在ROS Noetic中，MoveIt中的Planning Adapter Tutorials是一种功能，它允许用户使用Python编写自己的运动规划适配器，以适应特定的机器人和环境。这个功能可以让用户更加灵活地控制机器人的运动，同时也可以提高机器人的运动效率和精度。

用户可以使用Python编写自己的适配器，并将其添加到MoveIt的运动规划流程中。适配器可以在机器人运动规划之前或之后修改机器人的状态或路径，以便更好地适应特定的机器人和环境。例如，适配器可以根据机器人的状态或环境的变化来调整机器人的运动轨迹，以实现更高效的运动。

使用Planning Adapter Tutorials功能需要一定的Python编程经验和对ROS的理解。用户需要了解MoveIt的运动规划流程和相关的ROS消息类型，以便编写自己的适配器。

MoveIt的官方文档中提供了详细的教程和示例代码，可以帮助用户了解如何使用Planning Adapter Tutorials功能。用户可以按照教程和示例代码进行学习和实践，以便更好地掌握这个功能。

ros noetic moveit中的Planning Adapter Tutorials功能python示例

以下是一个简单的 Python 示例，展示了如何使用 Planning Adapter Tutorials 功能：

import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg
import geometry_msgs.msg

def main():
    # 初始化 ROS 节点
    rospy.init_node('planning_adapter_tutorial', anonymous=True)

    # 初始化 MoveIt Commander
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
    robot = moveit_commander.RobotCommander()
    scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
    group = moveit_commander.MoveGroupCommander("manipulator")

    # 设置 Planning Scene 中的障碍物
    box_pose = geometry_msgs.msg.PoseStamped()
    box_pose.header.frame_id = robot.get_planning_frame()
    box_pose.pose.orientation.w = 1.0
    box_pose.pose.position.x = 0.6
    box_pose.pose.position.y = 0
    box_pose.pose.position.z = 0.3
    scene.add_box("box", box_pose, size=(0.2, 0.2, 0.2))

    # 设置 Planning Group 的起始状态
    group.set_start_state_to_current_state()

    # 设置 Planning Group 的目标状态
    pose_target = geometry_msgs.msg.Pose()
    pose_target.orientation.w = 1.0
    pose_target.position.x = 0.4
    pose_target.position.y = 0.4
    pose_target.position.z = 0.4
    group.set_pose_target(pose_target)

    # 运行规划器，生成规划结果
    plan = group.plan()

    # 使用 Planning Adapter 进行优化
    from moveit_msgs.msg import RobotTrajectory
    from moveit_msgs.msg import Constraints
    from moveit_msgs.msg import JointConstraint
    from moveit_msgs.msg import PositionConstraint
    from moveit_msgs.msg import OrientationConstraint
    from moveit_msgs.msg import OrientationConstraintType
    from moveit_msgs.msg import PlanningScene

    # 设置 Planning Adapter 的参数
    constraints = Constraints()
    joint_constraint = JointConstraint()
    joint_constraint.joint_name = "joint1"
    joint_constraint.position = 0.5
    joint_constraint.tolerance_above = 0.1
    joint_constraint.tolerance_below = 0.1
    joint_constraint.weight = 1.0
    constraints.joint_constraints.append(joint_constraint)

    # 设置 Planning Adapter 的类型
    orientation_constraint = OrientationConstraint()
    orientation_constraint.link_name = "end_effector_link"
    orientation_constraint.header.frame_id = robot.get_planning_frame()
    orientation_constraint.orientation.w = 1.0
    orientation_constraint.absolute_x_axis_tolerance = 0.1
    orientation_constraint.absolute_y_axis_tolerance = 0.1
    orientation_constraint.absolute_z_axis_tolerance = 0.1
    orientation_constraint.weight = 1.0
    orientation_constraint.type = OrientationConstraintType.PARALLEL_PLANES
    constraints.orientation_constraints.append(orientation_constraint)

    # 执行 Planning Adapter 优化
    adapter = rospy.ServiceProxy('/apply_planning_scene', PlanningScene)
    adapter(constraints)

    # 执行优化后的规划结果
    group.execute(plan)

if __name__ == '__main__':
    main()

这个示例实现了以下功能：

1. 初始化 ROS 节点和 MoveIt Commander。
2. 在 Planning Scene 中添加一个盒子障碍物。
3. 设置 Planning Group 的起始状态和目标状态。
4. 运行规划器生成规划结果。
5. 使用 Planning Adapter 进行优化。
6. 执行优化后的规划结果。