ubuntu22.04moveit2

Ubuntu 22.04 LTS（代号"Jammy Jellyfish"）是一个长期支持版本的Linux发行版，它于2022年4月发布的。MoveIt! 是一个开源机器人运动规划库，主要用于机器人控制和路径规划，特别是ROS (Robot Operating System) 生态系统的一部分。

在 Ubuntu 22.04 上安装 MoveIt! 的步骤通常包括以下几个部分：

1. **更新软件源**：首先，你需要确保你的系统是最新的，可以运行 `sudo apt update` 和 `sudo apt upgrade`。

2. **安装ROS Noetic牛顿版**：因为 MoveIt! 最初是为了 ROS Noetic 版本设计的，所以你需要安装 Noetic 包。运行 `sudo apt install ros-noetic-desktop-full`。

3. **安装MoveIt!**：在Noetic上安装MoveIt! 可能需要额外的软件包，例如 `ros-noetic-moveit2`, `moveit_ros_planning_interface`, 等等。你可以通过 `sudo apt install ros-noetic-moveit2-*` 来安装核心组件。

4. **配置和服务启动**：安装完成后，按照官方文档 <https://moveit.ros.org/documentation/> 配置 MoveIt!，并设置相关的服务使其开机自启。

5. **测试和验证**：最后，通过创建一个简单的示例或者教程（如 `move_group_tutorials`）来验证MoveIt! 是否已经成功安装并且可以正常使用。