noetic-moveit教程

Noetic版本的MoveIt教程可以参考MoveIt官方文档，其中包括了安装、快速入门、高级教程等多个部分。

安装教程：

1. 安装MoveIt

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-moveit

2. 安装MoveIt依赖项

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-ros-planning-interface
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-ros-visualization
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-commander
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-simple-controller-manager
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-kinematics
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-planners-ompl
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-resources

快速入门教程：

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. 下载官方示例包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git

3. 编译并安装

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 运行示例

roslaunch moveit_tutorials move_group.launch

高级教程：

MoveIt还提供了更加高级的教程，例如自定义运动规划器、使用MoveIt进行机器人抓取等，可以在官方文档中查看详细内容。