ubuntu22中下载ros1的ros-noetic-moveit

在Ubuntu 22上直接安装ROS Noetic MoveIt是一个挑战，因为Noetic是ROS 1系列的最后一个长期支持版，而Ubuntu 22已经基于ROS 2进行了预装。然而，如果你想在一个Ubuntu 22环境中运行ROS 1，你需要采取一些特殊的步骤，并且需要注意以下几点：

1. 安装ROS 1: 首先，你需要从ROS官方网站下载ROS Noetic的binary packages，而不是尝试通过Ubuntu官方的包管理器。因为Ubuntu 22的默认包源不会提供ROS 1的版本。

   wget http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic Release.key -O - | sudo apt-key add -
   echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list

2. 更新包列表并安装MoveIt: 使用`sudo apt update`命令更新源，然后安装MoveIt和其他依赖项。

   sudo apt update
   sudo apt install ros-noetic-moveit ros-noetic-moveit-msgs

3. 配置环境变量和启动ROS: 为了在终端中正确运行ROS 1，需要设置PATH环境变量。并且注意，Ubuntu 22的bash shell可能不支持ROS 1的某些功能。

   export ROS_PACKAGE_PATH=$HOME/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share
   source /opt/ros/noetic/setup.bash

4. 验证安装: 你可以通过运行`roscd moveit`和`roslaunch moveit_examples basic cartesian_trajectory.launch`来确认MoveIt是否成功安装和运行。