ros noetic有没有控制并联机器人的功能包

是的，ROS Noetic版本提供了多个可以控制并联机器人的功能包，其中包括MoveIt!、ros_control、ros_controllers等等。这些功能包可以帮助用户实现并联机器人的正逆运动学计算、轨迹规划和执行控制等功能。同时，ROS Noetic版本还提供了大量的机器人模型和仿真环境，使得用户可以在不需要实际机器人的情况下进行开发、测试和验证。总之，ROS Noetic是一个非常强大的机器人操作系统，提供了丰富的功能和工具，可以用于控制各种类型的机器人，包括并联机器人。

相关问题

ros noetic moveit有没有控制并联机器人的功能包

是的，ROS Noetic版本中的MoveIt!功能包支持控制并联机器人。MoveIt!是一个开源软件包，提供了一系列用于规划、控制和执行机器人运动的工具。它支持各种机器人类型，包括并联机器人、移动机器人和机械臂等。通过MoveIt!的控制，可以实现并联机器人的正逆运动学计算、轨迹规划和执行控制等功能。同时，MoveIt!还提供了可视化工具，如RViz，使用户可以轻松地对机器人进行仿真和调试。总之，ROS Noetic版本中的MoveIt!功能包是一个非常强大的工具，可以用于控制各种类型的机器人，包括并联机器人。

ros noetic moveit下控制并联机器人

要在ROS Noetic中使用MoveIt控制并联机器人，需要完成以下步骤：

1. 安装ROS Noetic和MoveIt

在Ubuntu 20.04系统中安装ROS Noetic和MoveIt可以参考下面的命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-noetic-moveit

2. 配置机器人模型

使用MoveIt，需要先配置机器人的模型，包括关节角度范围、连杆长度等信息。可以通过URDF或SRDF文件定义机器人模型。对于并联机器人，需要在URDF中定义多个机器人模型，然后在SRDF中定义机器人之间的关系。更多详细信息可以参考MoveIt官方文档。

3. 配置运动规划器

MoveIt提供了多个运动规划器，包括OMPL、CHOMP、STOMP等。可以通过MoveIt配置助手（MoveIt Setup Assistant）选择并配置运动规划器。

4. 编写控制程序

可以使用MoveIt提供的API编写控制程序，实现机器人的运动控制。API包括运动规划器、运动控制器等。具体编写方法可以参考MoveIt官方文档和样例程序。

总的来说，在ROS Noetic中使用MoveIt控制并联机器人需要先完成机器人模型和运动规划器的配置，然后编写控制程序实现机器人的运动控制。