ros noetic版本的moveit中 没有scene.get_msg()

是的，您说得对。在ROS Noetic版本的MoveIt中，没有名为`get_msg()`的函数。在ROS Noetic版本中，您可以获取场景消息的方法是使用`getPlanningScene()`函数。下面是使用`getPlanningScene()`函数获取场景消息的示例代码：

import rospy
from moveit_msgs.msg import PlanningScene

rospy.init_node('get_planning_scene_example', anonymous=True)
scene = PlanningScene()
scene = move_group.get_planning_scene()

这将为您提供当前场景的消息。您可以从中提取所需的信息。