在ROS noetic版本的 MoveIt中已经不支持compute_ik()、get_ik_solution()了，有没有出go函数外其他直接计算IK的python函数

是的，MoveIt在Noetic版本中已经移除了`compute_ik()`和`get_ik_solution()`函数，取而代之的是使用`kinematics_service`来计算逆运动学解决方案。

如果你想在Python中直接计算IK解决方案，可以考虑使用`moveit_commander`库中的`MoveGroupCommander`类，它提供了`compute_ik()`函数来计算IK。以下是一个示例代码，展示了如何使用`MoveGroupCommander`类计算IK解决方案：

import rospy
import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import RobotTrajectory

rospy.init_node('ik_solver')
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
group = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')

# set target pose
target_pose = group.get_current_pose().pose
target_pose.position.x += 0.1
target_pose.position.y += 0.1
group.set_pose_target(target_pose)

# compute IK solution
ik_solution = group.compute_ik(group.get_current_pose().pose, timeout=rospy.Duration(5))
print("IK solution:", ik_solution)

在这个例子中，我们创建了一个`MoveGroupCommander`对象来控制机器人的运动，然后设置一个目标位姿，最后使用`compute_ik()`函数来计算IK解决方案。注意，`compute_ik()`函数的第一个参数是目标位姿，第二个参数是超时时间。如果计算失败，函数将返回`None`。