在ROS noetic版本的 MoveIt中已经不支持compute_ik()、get_ik_solution()了，如何使用kinematics_service来计算

在ROS Noetic版本中，MoveIt已经移除了`compute_ik()`和`get_ik_solution()`函数，并且使用`kinematics_service`来计算。`kinematics_service`是一个在运动规划中用于求解逆运动学的ROS服务，可以使用它来计算机器人末端执行器的关节角度。

以下是使用`kinematics_service`计算逆运动学步骤：

1. 首先，你需要启动MoveIt！和运动规划器的节点。可以使用以下命令启动：

   roslaunch <your_moveit_pkg> <your_moveit_planning_execution_file.launch>

2. 接下来，你需要在运动规划器中加载你的机器人模型。可以使用以下命令：

   rosservice call /robot/kinematics_service/load_robot_model

3. 一旦你的机器人模型已经被加载，你可以调用`compute_ik`服务来计算末端执行器的关节角度。可以使用以下命令：

   rosservice call /robot/kinematics_service/get_ik "ik_request:
   group_name: <your_group_name>
   pose_stamped:
   header:
   frame_id: <your_frame_id>
   pose:
   position:
   x: <x>
   y: <y>
   z: <z>
   orientation:
   x: <x>
   y: <y>
   z: <z>
   w: <w>
   timeout: <your_timeout>"

其中，<your_group_name>是你的机器人模型中的组名称，<your_frame_id>是你的参考坐标系的名称，<x>、<y>、<z>和<x>、<y>、<z>、<w>是你的目标位置和姿态。

4. 最后，`get_ik`服务将返回一个`IKResponse`消息，其中包含机器人末端执行器的关节角度。

这就是使用`kinematics_service`计算逆运动学的基本步骤。你可以在MoveIt！文档中找到更详细的信息。