在ROS noetic版本的 MoveIt中已经不支持compute_ik()、get_ik_solution()了，还能用什么python函数来计算IK

在ROS noetic版本的MoveIt中，计算逆运动学的推荐方法是使用kinematics_service节点的服务接口。这个节点可以通过以下命令启动：

roslaunch <robot_moveit_config_package> kinematics_service.launch

其中，`<robot_moveit_config_package>`是你的机器人MoveIt配置包的名称。

然后，你可以使用`moveit_msgs.srv`中的`GetPositionIK`或`GetKinematicSolverInfo`服务来计算逆运动学。以下是使用`GetPositionIK`的示例代码：

import rospy
from moveit_msgs.srv import GetPositionIK, GetPositionIKRequest

# Initialize the node
rospy.init_node('ik_demo')

# Create the service proxy
rospy.wait_for_service('/compute_ik')
compute_ik = rospy.ServiceProxy('/compute_ik', GetPositionIK)

# Create the request message
req = GetPositionIKRequest()
req.ik_request.group_name = 'arm'
req.ik_request.robot_state.joint_state.position = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
req.ik_request.pose_stamped.header.frame_id = 'base_link'
req.ik_request.pose_stamped.pose.position.x = 0.5
req.ik_request.pose_stamped.pose.position.y = 0.0
req.ik_request.pose_stamped.pose.position.z = 0.5
req.ik_request.pose_stamped.pose.orientation.w = 1.0

# Call the service
res = compute_ik(req)
print(res)

这个示例将机器人的关节状态设置为0，然后请求机器人从base_link坐标系中的(0.5,0,0.5)位置到末端执行器的姿态。计算结果将保存在`res`中，其中包含了逆运动学求解器返回的关节状态。