在ROS Noetic版本的MoveIt中，使用时间最优算法对轨迹重规划的python函数

在ROS Noetic版本的MoveIt中，可以使用以下Python函数对轨迹进行时间最优重规划：

from moveit_msgs.msg import RobotTrajectory
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint
from moveit_msgs.srv import GetRobotTrajectoryRequest, GetRobotTrajectory

def time_optimal_trajectory(trajectory, group_name):
    """
    对轨迹进行时间最优重规划
    :param trajectory: 待重规划的轨迹
    :param group_name: MoveGroup的名称
    :return: 重规划后的轨迹
    """
    rospy.wait_for_service('/compute_trajectory/GetRobotTrajectory')
    compute_traj_service = rospy.ServiceProxy('/compute_trajectory/GetRobotTrajectory', GetRobotTrajectory)
    req = GetRobotTrajectoryRequest()
    req.trajectory = trajectory
    req.group_name = group_name
    req.path_constraints = None  # 可以设置路径约束
    result = compute_traj_service(req)
    return result.trajectory

其中，`trajectory`参数是一个`RobotTrajectory`类型的对象，`group_name`是MoveGroup的名称。函数返回一个同样是`RobotTrajectory`类型的对象，代表重规划后的轨迹。