<arg name="planning_plugin" value="chomp_interface/CHOMPPlanner" /> <arg name="start_state_max_bounds_error" value="0.1" /> <param name="planning_plugin" value="$(arg planning_plugin)" /> <param name="start_state_max_bounds_error" value="$(arg start_state_max_bounds_error)" /> <param name="collision_detector" value="Hybrid" /> <rosparam command="load" file="$(find probot_anno_moveit_config)/config/chomp_planning.yaml" />
时间: 2023-06-25 07:05:30 浏览: 56
这段代码看起来是一个 MoveIt! 配置文件中的一部分,其中包含了 CHOMP 算法的相关参数和配置。其中,“planning_plugin”指定了使用的规划插件;“start_state_max_bounds_error”指定了起始状态的最大边界误差;“collision_detector”指定了碰撞检测器的类型。另外,还通过一个 YAML 文件来加载 CHOMP 算法的具体配置。
相关问题
<arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" />
这是一个ROS(机器人操作系统)中的launch文件中的一部分,其中定义了一个参数odom_topic,它的值为vins_estimator/odometry。这个参数指定了一个ROS话题名称,该话题用于发布机器人的里程计信息,即机器人的位置和姿态信息。在这个例子中,机器人的里程计信息通过vins_estimator节点发布到vins_estimator/odometry话题上,其他节点可以通过订阅该话题来获取机器人的实时位置和姿态信息。
<arg name="use_rviz" default="true" />
这是一个XML格式的代码段,其中包含了一个参数设置:
1. use_rviz:是否使用RViz进行可视化,默认值为true。
RViz是一个ROS(机器人操作系统)的可视化工具,可以用于显示3D模型、传感器数据、运动轨迹等。如果将use_rviz设置为true,则在小车运行过程中可以通过RViz实时显示小车的状态和运动轨迹,便于调试和观察。如果将use_rviz设置为false,则不会使用RViz进行可视化,节省计算资源,但也会丧失一定的可视化效果。在实际应用中,可以根据需求进行设置。