怎么下载ackermann_steering_controller包
时间: 2023-06-17 10:05:37 浏览: 96
你可以通过以下步骤下载和安装ackermann_steering_controller包:
1. 打开终端并进入你的ROS工作空间
2. 输入以下命令,从GitHub上克隆ackermann_steering_controller仓库
```
git clone https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git
```
3. 进入ros_controllers包并使用catkin_make构建包
```
cd ros_controllers
catkin_make
```
4. 现在你应该能够在工作空间中看到ackermann_steering_controller包了,你可以在你的ROS程序中使用它。
如果你想在ROS程序中使用ackermann_steering_controller包,你需要在CMakeList.txt文件中添加以下代码:
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...
ackermann_steering_controller
...
)
```
然后,你可以在你的ROS程序中使用ackermann_steering_controller包。
相关问题
[qingzhou/controller_spawner-3] process has died [pid 7947, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/controller_manager/spawner joint_state_publisher ackermann_steering_controller __name:=controller_spawner __log:=/home/cmt/.ros/log/5830eddc-1d72-11ee-b9d2-0800274b9a1c/qingzhou-controller_spawner-3.log]. log file: /home/cmt/.ros/log/5830eddc-1d72-11ee-b9d2-0800274b9a1c/qingzhou-controller_spawner-3*.log
这个错误消息表明一个名为 "controller_spawner" 的进程已经终止,并且返回了退出码 1。该进程的命令是 "/opt/ros/melodic/lib/controller_manager/spawner joint_state_publisher ackermann_steering_controller __name:=controller_spawner __log:=/home/cmt/.ros/log/5830eddc-1d72-11ee-b9d2-0800274b9a1c/qingzhou-controller_spawner-3.log"。同时,日志文件路径为 "/home/cmt/.ros/log/5830eddc-1d72-11ee-b9d2-0800274b9a1c/qingzhou-controller_spawner-3*.log"。
这个错误可能是由于许多原因引起的,例如配置错误、资源不足或程序错误。要解决问题,你可以查看日志文件以获取更多详细信息,了解进程终止的原因。你还可以检查命令中的参数和配置是否正确,并确保所需的资源可用。如果问题仍然存在,可能需要进一步调试和排查错误的原因。
ackermann_msgs/AckermannDriveStamped.h
`ackermann_msgs/AckermannDriveStamped.h` 是一个ROS消息类型的头文件。它定义了一个名为 `AckermannDriveStamped` 的消息类型,用于描述基于Ackermann驱动的车辆运动控制指令。
在ROS中,消息类型的头文件通常位于包的 `msg` 文件夹下。要使用 `AckermannDriveStamped` 消息类型,您需要确保已经安装了包含该消息定义的软件包,并且在您的代码中包含了相应的头文件。
例如,在C++代码中,您可以使用以下方式包含 `AckermannDriveStamped` 消息类型的头文件:
```cpp
#include <ackermann_msgs/AckermannDriveStamped.h>
```
这样就可以在代码中使用 `AckermannDriveStamped` 消息类型,并访问其定义的字段和方法。