这个报错是什么意思?该如何修改?[servo_commands-8] process has died [pid 23497, exit code 1, cmd /home/pppppzf/a_work/devel/lib/racecar_control/servo_commands.py /racecar/ackermann_cmd_mux/output:=/vesc/low_level/ackermann_cmd_mux/output __name:=servo_commands __log:=/home/pppppzf/.ros/log/80d48f9c-0057-11ee-866c-05e4b9f51700/servo_commands-8.log]. log file: /home/pppppzf/.ros/log/80d48f9c-0057-11ee-866c-05e4b9f51700/servo_commands-8*.log [transform-9] process has died [pid 23498, exit code 1, cmd /home/pppppzf/a_work/devel/lib/racecar_control/transform.py __name:=transform __log:=/home/pppppzf/.ros/log/80d48f9c-0057-11ee-866c-05e4b9f51700/transform-9.log]. log file: /home/pppppzf/.ros/log/80d48f9c-0057-11ee-866c-05e4b9f51700/transform-9*.log [keyboard_teleop-11] process has died [pid 23505, exit code 1, cmd /home/pppppzf/a_work/devel/lib/racecar_control/keyboard_teleop.py __name:=keyboard_teleop __log:=/home/pppppzf/.ros/log/80d48f9c-0057-11ee-866c-05e4b9f51700/keyboard_teleop-11.log]. log file: /home/pppppzf/.ros/log/80d48f9c-0057-11ee-866c-05e4b9f51700/keyboard_teleop-11*.log
时间: 2023-08-29 19:09:34 浏览: 87
这个报错是指三个ROS节点(进程)分别是 servo_commands、transform、keyboard_teleop 在执行过程中崩溃了,导致进程退出。而 exit code 1 表示进程是以非正常的方式退出的。在这个错误信息中,最后一行指出了每个进程的日志文件的位置,你可以打开这些日志文件分别查看具体的错误信息和堆栈轨迹,以便更好地定位问题。对于如何修改这个问题,需要更多的上下文和相关代码的信息才能给出具体建议。建议先检查是否有其他节点或硬件设备对这些节点的运行产生了影响。
相关问题
const float SERVO_MIN = SERVO_INIT - 1880 / K; const float SERVO_MAX = SERVO_INIT - 1320 / K;
这两行代码是用来计算转向角度的最小值和最大值的。根据给定的转向参数`K`,它们通过将初始转向角度`SERVO_INIT`减去某个值来得到最小值和最大值。
具体来说,`SERVO_MIN`的计算公式是`SERVO_INIT - 1880 / K`,而`SERVO_MAX`的计算公式是`SERVO_INIT - 1320 / K`。
这两个值的目的是限制转向角度的范围,确保转向角度在一定的有效范围内。在代码中,如果计算得到的转向角度小于最小值`SERVO_MIN`,则将其设置为最小值;如果大于最大值`SERVO_MAX`,则将其设置为最大值。
这样做的目的是为了避免车辆转向角度过大或过小,超出可接受的范围,从而保证车辆在转弯时的稳定性和安全性。
如果还有其他问题,请随时提问。
Servoduty-Servo_Center_Mid是什么意思
`Servoduty-Servo_Center_Mid` 是一个术语,通常用于控制舵机的中心位置。舵机是一种能够根据输入的控制信号改变自身位置的装置,常用于控制机械装置、机器人等。
在舵机控制中,舵机的位置通常由脉冲宽度调制(PWM)信号来控制。这个信号的脉冲宽度决定了舵机的位置,通常以微秒(μs)为单位。具体来说,当 PWM 信号的脉冲宽度为 `Servoduty-Servo_Center_Mid` 时,舵机应该处于其中心位置。
舵机的工作范围一般是 0° 到 180°,而 `Servoduty-Servo_Center_Mid` 值则是指脉冲宽度对应于舵机中心位置的具体数值。这个值可以根据具体的舵机型号和控制系统进行调整,以确保舵机在接收到相应的 PWM 信号时停留在中心位置。
需要注意的是,不同的舵机和控制系统可能使用不同的命名约定和数值范围。因此,在具体应用中,你需要查阅相关文档或参考示例代码来确定 `Servoduty-Servo_Center_Mid` 在你的系统中的具体意义和数值。