帮我解释完善以下代码并添加注释 inline FunctionalState Servo_SetAngle(uint8_t angle,uint8_t angler) { uint16_t pulse_width; uint16_t pulse_hight;; pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180; pulse_hight = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angler / 270; printf("pulse_width=%d\r\n",pulse_width); // TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width); // TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight); /* 清除比较寄存器1更新标志位 */ TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1); TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4); /* 设置比较寄存器1的值 */ TIM_SetCompare1(TIM4, 1500); TIM_SetCompare4(TIM4, 2385); /* 等待比较寄存器1更新完成 */ if (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1) == RESET) { return ENABLE; } return DISABLE; }
时间: 2023-08-31 16:13:35 浏览: 57
以下是对代码的完善和注释:
```
/**
* @brief 设置舵机角度
* @param angle 舵机角度,取值范围为0~180
* @param angler 舵机角度,取值范围为0~270
* @retval 返回ENABLE表示设置成功,返回DISABLE表示设置失败
*/
inline FunctionalState Servo_SetAngle(uint8_t angle, uint8_t angler)
{
uint16_t pulse_width; // 脉宽
uint16_t pulse_hight; // 高电平时间
// 计算脉宽和高电平时间
pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180;
pulse_hight = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angler / 270;
printf("pulse_width=%d\r\n", pulse_width);
// 设置比较寄存器1和比较寄存器4的值
TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width);
TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight);
// 清除比较寄存器1和比较寄存器4更新标志位
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1);
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4);
// 等待比较寄存器1更新完成
while (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1) == RESET)
{
// 等待比较寄存器1更新完成
}
// 检查比较寄存器1是否更新成功,返回结果
if (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1) == RESET)
{
return ENABLE;
}
else
{
return DISABLE;
}
}
```
在舵机控制中,需要根据舵机的角度来控制PWM信号的占空比,从而控制舵机的转动角度。在这段代码中,先通过计算得到舵机的脉宽和高电平时间,然后通过TIM_SetCompare1和TIM_SetCompare4函数来设置定时器TIM4的比较寄存器1和比较寄存器4的值,从而控制PWM信号的占空比。在设置之前,先清除比较寄存器1和比较寄存器4的更新标志位,然后在设置完成后,检查比较寄存器1的更新标志位是否被置位,以确保设置成功。最后根据检查结果返回相应的返回值。