void ADC_Work(uint8_t *L_Flag,uint8_t *R_Flag) { if(OpeningRoad_Flag == 1 && (*R_Flag == 0 ) && miss_Flag == 0) { g_sSteeringError = (right_V - left_V ); } else if(miss_Flag == 1) { g_sSteeringError = -100; } else if(miss_Flag == 2) { g_sSteeringError = 100; } //偏差放大 if((g_sSteeringError < 30) && (g_sSteeringError > -30)) { if((g_sSteeringError < 10) && (g_sSteeringError > -10)) { Servo_P = 15; } else { Servo_P = 15; } } else { Servo_P = 15; } ServoDuty = g_sSteeringError * Servo_P/10; //偏差限幅 if(ServoDuty>100) ServoDuty=100; if(ServoDuty<-100) ServoDuty=-100; }什么意思

这段代码是一个函数，名为ADC_Work，它接收两个参数：L_Flag和R_Flag，它们都是指向uint8_t类型的指针。在函数内部，首先判断OpeningRoad_Flag是否为1且R_Flag为0且miss_Flag为0，如果是，则计算左右轮速度差(g_sSteeringError)，否则如果miss_Flag为1，则将g_sSteeringError设置为-100，如果miss_Flag为2，则将g_sSteeringError设置为100。

接下来，将g_sSteeringError放大，如果偏差在-30到30之间，则将Servo_P设置为15，否则也将Servo_P设置为15。然后将偏差乘以Servo_P/10得到ServoDuty，同时对ServoDuty进行限幅，如果超过了100则将其设置为100，如果小于-100则将其设置为-100。最后，函数结束。