解释以下代码并添加注释void pid_control（void） { int16_t error = target_pos - servo_pos; 积分 += 误差; int16_t导数 = 误差 - last_error; last_error = 误差; 浮点输出 = KP * 误差 + KI * 积分 + KD * 导数; // 限制输出范围 if （输出> 500） { 输出 = 500; } 否则如果 （输出 < -500） { 输出 = -500; } int16_t pulse_width = 1500 + 输出;TIM_SetCompare1（SERVO_TIMER、pulse_width）;}

这是一个 PID 控制器的函数，用于控制一个舵机的位置，代码中的注释如下：

void pid_control(void) {
    int16_t error = target_pos - servo_pos; // 计算误差
    integral += error; // 计算积分
    int16_t derivative = error - last_error; // 计算导数
    last_error = error; // 更新上一次误差

    float output = KP * error + KI * integral + KD * derivative; // 计算 PID 输出

    // 限制输出范围
    if (output > 500) {
        output = 500;
    } else if (output < -500) {
        output = -500;
    }

    int16_t pulse_width = 1500 + output; // 计算舵机脉冲宽度
    TIM_SetCompare1(SERVO_TIMER, pulse_width); // 更新舵机脉冲宽度
}

其中，PID 控制器的公式为 `output = KP * error + KI * integral + KD * derivative`，其中 `KP`、`KI` 和 `KD` 分别为比例、积分和导数系数，`error` 为当前位置与目标位置的误差，`integral` 为误差的积分，`derivative` 为误差的导数。

代码中还包括对 PID 输出进行限制的代码，以及计算舵机脉冲宽度并更新舵机位置的代码。