int Servo_Position_PID (int Encoder,int Target) { float Position_KP=45,Position_KI=0,Position_KD=35; //angle=KP*Position_error*0.135 static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias; Bias=Encoder-Target; Integral_bias+=Bias; Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); Last_Bias=Bias; return Pwm; }
时间: 2024-02-10 13:05:26 浏览: 41
这是一个舵机位置PID控制函数,输入参数为当前的编码器读数和目标位置,输出为计算得到的PWM值。其中,KP、KI、KD分别为位置误差的比例、积分、微分系数,Bias为当前位置误差,Integral_bias为位置误差的积分项,Last_Bias为上一次的位置误差。该函数会根据当前位置误差和历史误差进行PID控制计算,得到PWM输出值,从而控制舵机转动到目标位置。
相关问题
int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);
这行代码的作用是获取数组 `servo_port` 的元素个数,并将其赋值给变量 `servo_num`。具体来说,`sizeof(servo_port)` 返回整个数组 `servo_port` 的大小(以字节为单位),而 `sizeof(servo_port[0])` 返回一个数组元素的大小。因此,`sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0])` 就是数组元素的个数。这个值可以用来控制循环语句的执行次数,例如遍历数组中的所有元素。
const float SERVO_MIN = SERVO_INIT - 1880 / K; const float SERVO_MAX = SERVO_INIT - 1320 / K;
这两行代码是用来计算转向角度的最小值和最大值的。根据给定的转向参数`K`,它们通过将初始转向角度`SERVO_INIT`减去某个值来得到最小值和最大值。
具体来说,`SERVO_MIN`的计算公式是`SERVO_INIT - 1880 / K`,而`SERVO_MAX`的计算公式是`SERVO_INIT - 1320 / K`。
这两个值的目的是限制转向角度的范围,确保转向角度在一定的有效范围内。在代码中,如果计算得到的转向角度小于最小值`SERVO_MIN`,则将其设置为最小值;如果大于最大值`SERVO_MAX`,则将其设置为最大值。
这样做的目的是为了避免车辆转向角度过大或过小,超出可接受的范围,从而保证车辆在转弯时的稳定性和安全性。
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