void servo_rotate(int angle) { int i; for(i=0; i<50; i++) { // 控制脉冲50次，舵机才能旋转到指定角度 servo = 1; // 发送高电平脉冲 delay_ms(angle); servo = 0; // 发送低电平脉冲 delay_ms(20 - angle); } } 的意思

函数`servo_rotate(int angle)`用于控制舵机旋转到指定的角度。在该函数中，使用一个循环来发送一系列脉冲信号，以使舵机旋转到目标角度。

具体步骤如下：

1. 使用一个循环，循环执行50次，这是因为舵机通常需要接收一定数量的脉冲信号才能旋转到目标角度。

2. 在每次循环开始时，将舵机控制引脚置为高电平（`servo = 1`），发送一个高电平脉冲信号。

3. 通过调用`delay_ms(angle)`函数，延时一段时间，该延时时间决定了舵机旋转的角度。具体的延时时间取决于舵机的速度和精度要求。这里使用了`angle`作为延时时间，因此角度范围应为1-20，并且对应0-180度的角度范围。

4. 在延时结束后，将舵机控制引脚置为低电平（`servo = 0`），发送一个低电平脉冲信号。

5. 再次使用`delay_ms(20 - angle)`函数进行延时，以保证每个脉冲的总时间为20ms。这样可以确保舵机正常工作。

通过循环执行上述步骤，舵机就能够接收到一系列的脉冲信号，从而旋转到目标角度。

希望这能帮助您理解该函数的意义。如果您还有其他问题，请随时提问。

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解释这段代码：int read_distance() { digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); unsigned long t0 = micros(); while (digitalRead(ECHO_PIN) == LOW && micros() - t0 < 10000); if (micros() - t0 >= 10000) { return MAX_DISTANCE; } unsigned long t1 = micros(); while (digitalRead(ECHO_PIN) == HIGH && micros() - t1 < 10000); if (micros() - t1 >= 10000) { return MAX_DISTANCE; } return (micros() - t1) / 58; }void set_led_state(bool left, bool right) { digitalWrite(LED_LEFT, left ? HIGH : LOW); digitalWrite(LED_RIGHT, right ? HIGH : LOW); } void set_servo_angle(int angle) { pwmWrite(SERVO_PIN, 50 + angle * 2 / 10); }void rotate_servo() { int i, angle; for (i = 0; i < 10; i++) { angle = i * 18; set_servo_angle(angle); delay(50); } for (i = 9; i >= 0; i--) { angle = i * 18; set_servo_angle(angle); delay(50); } } void avoid_obstacle() { if (distance < 20) { set_led_state(true, true); run_car(0, 4); delay(500); run_car(100, 2); delay(500); } else { set_led_state(false, false); run_car(100, 0); } } void child_proc(int pipe_fd) { close(pipe_fd[PIPE_READ]); while (running) { distance = read_distance(); write(pipe_fd[PIPE_WRITE], &distance, sizeof(distance)); } close(pipe_fd[PIPE_WRITE]); } void parent_proc(int pipe_fd) { close(pipe_fd[PIPE_WRITE]); int angle = 0; while (running) { int tmp_distance; read(pipe_fd[PIPE_READ], &tmp_distance, sizeof(tmp_distance)); if (tmp_distance != MAX_DISTANCE) { distance = tmp_distance; } avoid_obstacle(); if (angle++ % 20 == 0) { rotate_servo(); } } close(pipe_fd[PIPE_READ]); }

这段代码是控制一个小车避开障碍物的程序。其中：

- read_distance() 函数用于读取超声波测距模块返回的距离信息，返回值为距离值（单位：厘米）。
- set_led_state() 函数用于控制小车左右两个 LED 灯的亮灭状态。
- set_servo_angle() 函数用于控制舵机转动的角度。
- rotate_servo() 函数用于控制舵机来回旋转，以扫描周围环境。
- avoid_obstacle() 函数根据当前测得的距离值来判断是否需要避障，避障时会通过 set_led_state() 函数控制 LED 灯的亮灭状态，并通过 run_car() 函数控制小车的运动方向和速度。
- child_proc() 函数是一个子进程，用于不断读取距离信息并将其写入管道中供主进程使用。
- parent_proc() 函数是主进程，不断从管道中读取距离信息，并根据距离信息来控制小车的运动和舵机的旋转。

整个程序的实现思路是：首先通过超声波测距模块获取当前小车与障碍物之间的距离，然后根据距离信息来判断是否需要避障，如果需要，则通过控制小车的运动方向和舵机的旋转来避开障碍物。同时，子进程通过管道不断将测得的距离值传递给主进程，以供其使用。

MSP430F5529控制舵机代码

以下是一个使用MSP430F5529控制舵机的示例代码：

#include <msp430.h>

#define SERVO_PIN BIT7
#define SERVO_PERIOD 20000
#define SERVO_MIN_PULSE 1000
#define SERVO_MAX_PULSE 2000

void delay_us(unsigned int us)
{
    while (us--)
    {
        __delay_cycles(1);
    }
}

void servo_init()
{
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR; // SMCLK, Up mode, Clear TAR
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // Reset/Set mode
    TA0CCR0 = SERVO_PERIOD - 1; // PWM Period
    TA0CCR1 = SERVO_MIN_PULSE; // Initial pulse width

    P1DIR |= SERVO_PIN; // Set P1.7/TA0.1 to output
    P1SEL |= SERVO_PIN; // Select P1.7/TA0.1 function
}

void servo_rotate(int angle)
{
    int pulse_width = SERVO_MIN_PULSE + (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) * angle / 180;
    TA0CCR1 = pulse_width;
    delay_us(1000);
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer

    servo_init();

    while (1)
    {
        servo_rotate(0); // Rotate servo to 0 degrees
        __delay_cycles(1000000);
        servo_rotate(90); // Rotate servo to 90 degrees
        __delay_cycles(1000000);
        servo_rotate(180); // Rotate servo to 180 degrees
        __delay_cycles(1000000);
    }

    return 0;
}

这段代码使用了MSP430F5529的定时器模块（Timer_A）来生成PWM信号控制舵机。具体的舵机引脚和参数设置请根据实际情况进行修改。代码中的`servo_init()`函数用于初始化舵机控制相关的寄存器，`servo_rotate()`函数用于旋转舵机到指定的角度。在主循环中，示例代码将舵机依次旋转到0度、90度和180度，并在每次旋转后延时1秒。