基于51单片机esp8266 01s控制舵机程序

以下是一个简单的基于51单片机和ESP8266-01S模块控制舵机的程序，你可以根据自己的需求进行修改。

#include <reg51.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

#define BAUD 9600       // ESP8266的波特率
#define TIMER_VALUE 65536-((11059200/12)/(32*BAUD)) // 定时器计算公式

sbit servo = P2^0;      // 用P2.0控制舵机
unsigned char esp_data;

// 延时函数
void delay(unsigned int i)
{
    unsigned int j, k;
    for (j = 0; j < i; j++)
    {
        for (k = 0; k < 125; k++);
    }
}

// 串口初始化
void uart_init()
{
    TMOD |= 0x20;
    TH1 = TIMER_VALUE / 256;
    TL1 = TIMER_VALUE % 256;
    PCON |= 0x80;
    SCON = 0x50;
    TR1 = 1;
}

// 串口发送一个字符
void uart_send(unsigned char dat)
{
    SBUF = dat;
    while (!TI);
    TI = 0;
}

// 串口接收一个字符
unsigned char uart_receive()
{
    while (!RI);
    RI = 0;
    return SBUF;
}

// 向ESP8266发送AT指令
void send_at_cmd(char *cmd)
{
    while (*cmd)
    {
        uart_send(*cmd++);
    }
    uart_send('\r');
    uart_send('\n');
}

// 接收ESP8266返回的数据
void receive_data()
{
    unsigned char i = 0;
    while (1)
    {
        esp_data = uart_receive();
        if (esp_data == 'O')
        {
            esp_data = uart_receive();
            if (esp_data == 'K')
            {
                break;
            }
        }
        if (i++ > 100)
        {
            break;
        }
    }
}

// 控制舵机旋转
void rotate_servo(int angle)
{
    if (angle < 0 || angle > 180)
    {
        return;
    }
    unsigned int time = (unsigned int)angle * 11 + 500; // 计算脉冲宽度
    servo = 1; // 输出高电平
    delay(time); // 延时
    servo = 0; // 输出低电平
    delay(20000 - time); // 延时
}

void main()
{
    uart_init(); // 串口初始化

    send_at_cmd("AT+RST"); // ESP8266复位
    receive_data();

    send_at_cmd("AT+CWMODE=1"); // 设置为Station模式
    receive_data();

    send_at_cmd("AT+CWJAP=\"ssid\",\"password\""); // 连接WiFi
    receive_data();

    while (1)
    {
        send_at_cmd("AT+CIPSTATUS"); // 查询连接状态
        receive_data();
        if (strstr((char *)&esp_data, "STATUS:3"))
        {
            send_at_cmd("AT+CIPSTART=\"TCP\",\"192.168.1.100\",80"); // 连接服务器
            receive_data();
            send_at_cmd("AT+CIPSEND=5"); // 发送数据长度
            receive_data();
            send_at_cmd("hello"); // 发送数据
            receive_data();
            send_at_cmd("AT+CIPCLOSE"); // 关闭连接
            receive_data();
        }
        rotate_servo(90); // 控制舵机旋转到90度
        delay(1000);
        rotate_servo(0); // 控制舵机旋转到0度
        delay(1000);
        rotate_servo(180); // 控制舵机旋转到180度
        delay(1000);
    }
}

注意事项：

1. 在使用ESP8266模块之前，需要将其设置为透传模式，具体方法可以参考ESP8266模块的使用文档。
2. 程序中的WiFi名称和密码需要根据实际情况进行修改。
3. 本程序中使用的舵机是SG90，如果使用其他型号的舵机，需要根据其脉冲宽度进行计算。