stm32控制舵机旋转程序

以下是使用STM32控制舵机旋转的示例程序：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "misc.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOB

void delay_us(uint32_t us)
{
    SysTick->LOAD = us * 9;
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while(!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
    SysTick->CTRL = 0;
}

void servo_init()
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void servo_set_angle(float angle)
{
    if(angle < 0) angle = 0;
    if(angle > 180) angle = 180;

    uint32_t pulse_width = (angle / 180.0) * 2000 + 500;

    GPIO_SetBits(SERVO_PORT, SERVO_PIN);
    delay_us(pulse_width);
    GPIO_ResetBits(SERVO_PORT, SERVO_PIN);
    delay_us(20000 - pulse_width);
}

int main(void)
{
    servo_init();

    while(1)
    {
        servo_set_angle(0); // rotate to 0 degree
        delay_us(1000000);

        servo_set_angle(90); // rotate to 90 degree
        delay_us(1000000);

        servo_set_angle(180); // rotate to 180 degree
        delay_us(1000000);
    }
}

注意，该程序使用SysTick定时器生成微秒级延迟，因此需要在主函数之前启用SysTick定时器。另外，该程序假定使用PB0引脚控制舵机，可以根据实际硬件进行修改。