stm32控制舵机的程序狂徒

STM32控制舵机通常涉及到硬件连接、编写主控芯片的PWM信号发送以及舵机角度的处理。以下是基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 将STM32的GPIO口配置为推挽输出模式，作为舵机驱动信号。
- 连接舵机的电源线到STM32的VCC（通常是3.3V或5V），并将其信号线（通常标有“IN”或“S”）连接到GPIO口。

2. **设置PWM频率**：
STM32通过定时器来生成PWM信号，一般舵机的工作频率是50Hz左右，需要设置相应的预分频器值来达到这个频率。

3. **编写软件代码**：
- 初始化GPIO和定时器：设置GPIO的推挽模式，配置定时器为PWM输出模式。
- 定义函数：创建一个函数来设置PWM的占空比，这将对应于舵机的角度，比如90度对应50%占空比。
- 调节舵机角度：通过改变函数调用的频率和占空比，控制舵机从0度到180度的旋转。

void setServoPwm(uint16_t duty_cycle) {
    GPIO_SetPinMode(GPIOA, GPIO_Pin_1, GPIO_Mode_AF_PP);
    TIM2枉Channelx_Init(TIM2_prescaler, TIM2_freq, TIM2_mode, duty_cycle, TIM2_PulseAutoReloadInc);
}

int main() {
    // 初始化GPIO和定时器...
    setServoPwm(0); // 设置起始位置为0度
    for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 10) {
        setServoPwm(angle * 1024 / 180); // 根据角度计算占空比
        delay_ms(20); // 等待一段时间让舵机稳定
    }
    return 0;
}