stm32控制舵机来回转动

### STM32 控制舵机实现来回转动

为了使STM32能够控制舵机并使其来回转动，可以基于定时器PWM功能来调整舵机的角度位置。下面提供一段简单的代码示例用于初始化以及设置角度函数，并展示如何让舵机执行来回转动的动作。

#### 初始化与配置
首先定义必要的头文件和初始化函数：

#ifndef __SERVO_H__
#define __SERVO_H__

#include "stm32f10x.h"

void vServoInit(void);
void vSetAngle(float angle);

#endif /* __SERVO_H__ */

上述代码片段展示了伺服电机驱动程序的头部声明[^2]。接下来是具体的实现部分。

#### 舵机控制函数实现
以下是舵机控制的具体实现方法：

#include "servo.h"
#include "tim.h" // 假设TIM库已经准备好

// 定义最小最大脉宽对应的度数范围 (通常为0°至180°)
#define MIN_PULSE_WIDTH  500    // 对应于0°的位置
#define MAX_PULSE_WIDTH  2500   // 对应于180°的位置
#define SERVO_CENTER     ((MIN_PULSE_WIDTH + MAX_PULSE_WIDTH)/2)

void vServoInit(void){
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); 

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = SERVO_CENTER / 2;  

    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void vSetAngle(float angle){
    uint16_t pulse_width;
    float ratio = (MAX_PULSE_WIDTH - MIN_PULSE_WIDTH) / 180.0;
    pulse_width = MIN_PULSE_WIDTH + (uint16_t)(ratio * angle);
    TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width/2);
}

这段代码实现了舵机的初始化`vServoInit()` 和设定角度 `vSetAngle()` 的两个主要操作。通过改变传递给 `vSetAngle()` 函数的角度参数值，就可以精确地控制舵机旋转到指定的角度。

#### 实现来回转动逻辑
为了让舵机做往复运动，可以在主循环里加入如下伪码逻辑：

int main(){
    int direction = 1; // 方向标志位
    float current_angle = 0;

    vServoInit();

    while(1){
        if(current_angle >= 180 || current_angle <= 0){
            direction *= -1; // 反转方向
        }
        
        current_angle += direction*5; // 每次增加或减少一定量
        
        vSetAngle(current_angle);
        
        Delay_ms(50); // 添加适当延时以便观察效果
    }

    return 0;
}

此段代码中的`main()`函数创建了一个无限循环，在其中不断更新当前角度变量current_angle，并调用`vSetAngle()`发送新的目标位置给舵机。当达到极限位置时切换移动的方向以形成往返动作。