详细描述stm32通过pwm控制舵机转动的过程

当使用 STM32 通过 PWM 控制舵机转动时，先需要将 PWM 输出连接到舵机的信号引脚上，然后设置 PWM 的占空比，控制舵机的位置。具体来说，可以通过调整 PWM 输出的占空比，使得舵机转动到指定的位置。PWM 的占空比越大，舵机转动的角度越大；反之，占空比越小，舵机转动的角度越小。通过不断调整 PWM 输出的占空比，可以控制舵机在指定的角度内来回转动。

相关问题

stm32f103pwm控制舵机转动

要使用STM32F103控制舵机转动，你可以使用PWM输出来控制舵机的角度。下面是一个简单的步骤：

1. 配置PWM输出引脚：选择一个可用的定时器和对应的PWM输出引脚。具体引脚和定时器的选择取决于你所使用的开发板和舵机连接方式。

2. 初始化定时器：配置定时器的工作模式、预分频因子和计数值，以生成适当的PWM频率。你可以根据舵机的要求来选择适当的频率，通常舵机的控制频率为50Hz。

3. 配置PWM输出：设置定时器通道为PWM输出模式，并设置脉冲宽度，来控制舵机的角度。

4. 启动定时器：使能定时器开始工作。

具体的代码实现会根据你所使用的开发板和舵机型号有所不同。以下是一个示例代码片段，使用TIM2通道2和PA1引脚控制舵机转动：

#include "stm32f10x.h"

void RCC_Configuration(void)
{
  /* 使能GPIOA和TIM2的时钟 */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  /* 配置PA1引脚为复用推挽输出 */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM2_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  /* 配置定时器的参数 */
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; // PWM频率为50Hz，对应20ms周期
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 设置时钟预分频系数为72，得到1MHz的计数频率
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  /* 配置PWM输出模式 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始脉冲宽度为1.5ms，对应舵机中立位置
  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

  /* 启动定时器 */
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
  /* 系统初始化 */

  RCC_Configuration();
  GPIO_Configuration();
  TIM2_Configuration();

  while (1)
  {
    /* 控制舵机转动 */

    /* 设置脉冲宽度来控制舵机角度 */
    TIM2->CCR2 = 2000; // 2ms对应最大角度
    Delay(1000); // 等待1秒

    TIM2->CCR2 = 1000; // 1ms对应最小角度
    Delay(1000); // 等待1秒
  }
}

请注意，这只是一个简单的示例，实际情况可能会有所不同。你需要根据你的具体要求进行适当的修改和调整。同时，还需要适配你使用的开发板和舵机型号。

希望这可以帮助到你！如果你有任何进一步的问题，请随时提问。

stm32f103 pwm控制舵机转动

要使用STM32F103控制舵机转动，您可以使用STM32的定时器来生成PWM信号。下面是一个简单的示例代码，演示如何使用TIM2通道1来生成PWM信号来控制舵机。

首先，您需要在STM32CubeMX中配置定时器和GPIO引脚。将TIM2配置为PWM生成模式，并选择一个GPIO引脚作为PWM输出。

然后，您可以按照以下代码进行初始化和控制：

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  // 启动TIM2
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    // 设置舵机角度
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1000); // 设置占空比

    // 延时一段时间
    HAL_Delay(2000);

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 2000); // 设置另一个占空比

    HAL_Delay(2000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  // 打开TIM2时钟
  __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 20000; // PWM周期为20ms
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // 配置TIM2通道1为PWM模式
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;          // 初始占空比为0
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  // 打开GPIOA时钟
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  // 配置GPIO引脚为复用推挽输出
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
}
#endif

这段代码通过改变占空比来控制舵机的转动角度。您可以根据具体需要调整占空比的值，一般来说，占空比的范围是0到20000（对应0%到100%的占空比）。在这个例子中，我们设置占空比为1000和2000。

请注意，这只是一个示例代码，您可能需要根据具体的舵机型号和应用进行适当的调整。另外，您还需要确保舵机供电电压和STM32F103的电压兼容，并使用适当的电平转换电路来连接它们。