stm32定时器pwm控制舵机

stm32的通用定时器可以用来输出PWM信号来控制舵机。通过设置定时器的输出比较模式，可以控制PWM信号的频率和占空比，从而控制舵机的转动角度。具体步骤如下：
1. 初始化定时器：选择一个可用的通用定时器（如TIM2、TIM3、TIM4、TIM5），配置定时器的时钟源和预分频器，设置定时器的计数模式和自动重载值。
2. 配置输出比较模式：选择一个定时器通道作为输出通道，并配置通道的输出模式为PWM模式。可以设置PWM的频率和占空比。
3. 启动定时器：使能定时器和输出通道，定时器开始工作，输出PWM信号。
4. 在程序中使用相关函数控制定时器的输出比较值，从而控制舵机的转动角度。

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stm32标准库定时器pwm控制舵机

stm32标准库的定时器可以用来输出PWM信号来控制舵机。通用定时器(TIM2、TIM3、TIM4、TIM5)具有独立的四个通道可以作为输出比较，用于输出PWM信号。具体的控制步骤如下：
1. 配置GPIO引脚为具有复用功能的引脚，用来连接舵机。
2. 配置通用定时器的相关寄存器，设置定时器的工作模式和时钟分频等参数。
3. 配置定时器输出PWM的相关寄存器，设置PWM的工作模式、周期和占空比等参数。
4. 使能定时器的预加载寄存器，确保在更新事件触发时，新的PWM参数能够立即生效。
5. 使能定时器，开始计数，并根据设定的周期和占空比生成PWM信号。
6. 控制舵机的转动，可以通过改变PWM的占空比来实现。

基于stm32定时器1控制舵机

以下是基于STM32定时器1控制舵机的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_8
#define SERVO_PORT GPIOA

void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT, SERVO_PIN);
        TIM_SetCompare1(TIM1, 2000); // 2ms
    }
}

void TIM1_CC_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC1) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC1);
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT, SERVO_PIN);
        TIM_SetCompare1(TIM1, 18000); // 18ms
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000; // 20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 1.5ms
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

    TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC1, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    while (1)
    {
    }
}

在这个示例代码中，我们使用了定时器1来产生20ms的PWM信号来控制舵机。我们设置了定时器1的计数范围为20000，预分频系数为72-1，这样定时器1的计数频率就是1MHz。然后我们设置了比较器1的输出模式为PWM1模式，并设置了一个初始占空比为1.5ms，这样舵机就会旋转到中间位置。接着我们开启了定时器1，并配置了定时器1的更新中断和比较器1的捕获/比较中断。在定时器1的更新中断中，我们将舵机控制引脚置高，并设置比较器1的计数值为2000，这样舵机就会旋转到最左边的位置。在比较器1的捕获/比较中断中，我们将舵机控制引脚置低，并设置比较器1的计数值为18000，这样舵机就会旋转到最右边的位置。在主函数中，我们一直循环等待中断的发生。

需要注意的是，这个示例代码中的占空比和计数值是根据我们使用的舵机来确定的，如果使用不同型号的舵机，需要根据舵机的规格来计算出正确的占空比和计数值。