stm32f4pwm控制舵机
时间: 2023-08-17 15:05:00 浏览: 65
要使用STM32F4控制舵机,你可以通过配置定时器的PWM输出来实现。以下是一个基本的示例代码,展示了如何使用STM32F4的PWM控制舵机:
```c
#include "stm32f4xx.h"
// 定义舵机的最小和最大脉冲宽度
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 最小脉冲宽度(单位:微秒)
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 最大脉冲宽度(单位:微秒)
// 定义PWM输出的频率
#define PWM_FREQ 50 // PWM输出频率(单位:赫兹)
void PWM_Init()
{
// 使能定时器时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
// 定时器配置
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / (2 * PWM_FREQ)) - 1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM周期为20毫秒(单位:微秒)
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);
// PWM通道配置
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; // 初始脉冲宽度为0
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
void SetServoPosition(uint16_t pulseWidth)
{
// 将脉冲宽度限制在最小和最大范围内
if (pulseWidth < SERVO_MIN_PULSE_WIDTH)
pulseWidth = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH;
else if (pulseWidth > SERVO_MAX_PULSE_WIDTH)
pulseWidth = SERVO_MAX_PULSE_WIDTH;
// 计算占空比
uint16_t dutyCycle = (pulseWidth * (TIM4->ARR + 1)) / 20000;
// 更新PWM输出
TIM4->CCR1 = dutyCycle;
}
int main()
{
// 初始化PWM
PWM_Init();
// 设置舵机位置
SetServoPosition(1500); // 设置脉冲宽度为1500微秒
while (1)
{
// 主循环
}
}
```
请注意,以上示例代码是基于STM32F4的TIM4定时器和PA6引脚来控制舵机的PWM输出。你可以根据自己的硬件连接和需求进行相应的调整。